صفحه هاي هگزاپد يا ۶ درجه آزادي داراي مزاياي زيادي هستند و ليكن ايراداتي نيز به همراه دارند كه به چند مورد آنها اشاره ميكنم استفاده از مجموعه هيدروليك هاي پيشرفته و بزرگ جهت پمپاژ و هدايت روغن به درون دستگاه و جك هاي مفصل ، ايجاد هماهنگي بين اعضا و جك ها بايد به صورت پيچيده اي كنترل شود ، كنترل ۶ جك به صورت جدا اما هماهنگ با يكديگر و ... در مفصلي كه توسط ما ارائه گرديده ۶ يك حذف شده و بجاي آنها ۲ جك قرار گرفته اما تغييرات كلي نيز در مكانيزم اتفاق افتاده كه جالب توجه است . پس از ساختن ۱۷ نمونه ماكت چوبي از مفصلها با شكل هاي مختلف ايده آل ترين حالت را جهت ساخت مفصل با كنترل تنها ا عدد جك يافتيم. پس از انجام نمونه ماكت ، شروع به انجام طراحي مدل در سيستم رسيد كه اين كار را با دو نرم افزار ساليد وركز و تودسك اينونتور انجام داديم . علت انتخاب نرم افزار اينونتور اين بود كه با قيد گذاري ساده در اعضاي مفصل و تابع كردن آنها هم از شركت قطعات فيلم گرفته ميشود و هم ميتوان تحليل را نسبت به ساير نرم افزار ها راحت تر انجام داد . البته در پروژه ما انجام تحليل در نظر گرفته نشده است لذا اين كار را بر عهده دوستان ديگرمان در دانشگاه مهندسي شيراز گذاشته ايم تا به انجام برسانند . پس از نمونه كردن ماكت در نرم افزار با چرخش قطعه به سمت هاي مختلف آن را نيز يك بار ديگر آزمايش نموديم و پس از اينكه مشكلات كاملا در نرم افزار نيز حل گرديد ، نوبت طراحي نقشه هاي عملي جهت ساخت قطعات با متريال فولاد رسيد. به دليل پيچيدگي و وقت گير بودن ساخت شكل كلي قطعات بوسيله ي برش واتر جت انجام گرديد و تنها ماشين كاري هاي ساده آن را با دستگاه تراش ، دريل ستوني و فرز انجام داديم لازم به ذكر است كه اين پروژه جهت نهايي شدن داراي بخش هاي مختلفي اعم از : مكانيك (طراحي و ساخت ) ، محاسبات مربوط به تنش ما و چگونگي بار گذاري بر روي سطح مفصل ، محاسبات نقاط منطقي و فرمول نويسي كنترل و در نهايت انجام كنترل مفصل با استفاده از كنترل عاي الكترونيكي .

در ارتباطات محوري همانگونه كه ميدانيم از وسايلي و ابزارهاي مختلفي استفاده ميشود.كه هر كدام سير تكاملي خود را در صنعت طي نموده تا به مرحله قابل توجهي برسد. در اين ميان ارتباط محوري در يك راستا و بدون خطا داراي مشكل نبوده و كماكان نيز به طور عادي با اتصالات ساده امكانپذير است چه بسا كه مكان و زمان اجازه دهد و ما از تسمه ها،چرخدنده ها و چرخ زنجير ها و ... استفاده نماييم. اما گاهي ارتباط منحصر و محدود به يك راستا نيست و بايد راستاهاي ديگر نيز مورد بررسي و پوشش دهي قرار گيرند.به طور مثال؛انتقال نيرو و قدرت از يك گير بكس به ديفرانسيل و يا تغيير مسير در يك خط توليد به دليل صرفه جويي در طول خط توليد.لذا مي طلبد تا بدر اين موارد بجاي بهره گيري از كوپلينگ ها و گاردانها از وسايلي استفاده گردد كه جايگزين مطمئن و مناسبي جهت اين كار برد باشد. مفصل ارائه شده در اين مقاله دقيقا مشكلاتي را برطرف مينمايد كه ممكن است در هر ارتباط محوري غير همراستا رخ دهد. همچنين اين مفصل با مزاياي منحصر بفرد و مكانيزمي كه در بر گيرنده شكل كلي دستگاه است، جايگزين مناسبي جهت كارهاي خطرناكي است كه در صنعت انسان مجبور به انجام آنهاست. در واقع اين مكانيزم با حركتي مشابه با مچ دست انسان قادر به چرخش افق به افق در 180 درجه مي باشد كه در نوع خود بي نظير است؛ كه كاربردهاي بيشتر آن در ادامه اين مقاله به حضورتان تقديم ميگردد. در واقع مانور اين مقاله بيشتر بر روي كوپلينگ هاست ولي كاربردهاي متنوعي از مكانيزم حاصل شده است كه در قالب يك مقاله و پيوست همين مقاله ارائه گرديده است و تكميل كننده كنترل اين مكانيزم با استفاده از حركت مكانيزم ها در فضا و فرمول يابي كنترل اين مفصل مي باشد.