ااين اختراع شامل طراحي و ساخت يك نمونه كوچك از وسيله اي با عنوان ((دستگاه متمركز كننده ميدان مغناطيسي ساكن جهت كنترل و جابجايي ميكرو ذرات مغناطيسي معلق در محيط سيال)) ميباشد. اين وسيله درگستره تجهيزات پزشكي قرار داشته و حاصل تلفيق سه زمينه فني از قبيل مكانيك، مغناطيس و الكترونيك ميباشد. مشكل موجود در سيستم هاي دارو رساني سنتي اين است كه عملا هيچ كنترلي بر روي زمان، مكان و سرعت آزاد سازي دارو وجود ندارد. مشكل اساسي ديگر اين است كه در استفاده از اين مواد دارويي، به دليل عدم تمركز عامل دارويي در موضع معين، سلول هاي سالم بدن نيز تحت تاثير واقع ميشوند. هدف از اين اختراع ، ساخت يك نمونه كوچك از دستگاه متمركز كننده ميدان مغناطيسي ساكن است كه قابليت تمركز خطوط ميدان و نفوذ اثر ميدان در عمق بافت بدن را داشته و با به دام انداختن ذرات مغناطيسي حاوي عامل دارويي، قادر به جابجايي و كنترل آنها در محيط سيال درون بدن ميباشد. از جمله كاربردهاي اين دستگاه، درمان تومورها و توده هاي سرطاني و نيز گرفتگي شريانها و مجاري بدن، بدون جراحي ميباشد. به وسيله نمونه بزرگتر اين دستگاه، عامل دارويي پس از تزريق به درون بافت بدن، در محل مورد نظر پزشك به مدت زمان معين، جهت تبادل عامل دارويي با بافت آسيب ديده، جابه جا، متمركز و ايستا ميشود. دستگاه شامل سه بازوي پيوسته و دو فك ميباشد. اين وسيله از هسته فلزي با شكل هندسي و جنس مشخص، سيملوله و منبع تغذيه الكتريكي تشكيل شده. شكل فك ها در شكل شماره 1 مشخص ميباشد. در اين وسيله با ايجاد تغيير در شكل هندسي فك هاي دستگاه و نيز آرايش قرارگيري سيم لوله ها بر روي هر بازو، خطوط ميدان مغناطيسي ساكن، متمركز شده و در نتيجه چگالي ميدان مغناطيسي بدون صرف انرژي اضافي جهت نفوذ به درون بافت، افزايش مييابد.

در طرح حاضر، يك راه‌رونده دوپاي غيرفعال سه‌بعدي با كف‌پاي تخت و قوزك انعطاف‌پذير طراحي و مطابق نقشه‌هاي پيوست ساخته شده است. اين راه‌رونده قادر است بدون ورودي كنترلي و بصورت پايدار روي سطح شيبدار راه‌ رود. اين طرح توسعه‌اي بر ايده‌ي راه‌رفتن غيرفعال در حالت سه‌بعدي است كه مي‌تواند در ساده‌كردن كنترل و افزايش پايداري رباتهاي دوپا استفاده گردد. راه‌رفتن غيرفعال نخستين بار توسط مك‌گير در 1990 با جزييات رياضي مطرح شد. او با الهام‌گيري از راه‌رفتن انسان، نشان داد يك راه‌رونده غيرفعال صفحه‌اي، مي‌تواند بدون هيچگونه تحريك يا كنترل خارجي، صرفاً تحت تأثير جاذبه، از يك سطح شيب‌دار پايين رود. پس از او، كولينز و همكاران توانستند يك راه‌رونده غيرفعال سه‌بعدي با كف‌پاي منحني ارائه كنند. اما راه‌رونده آنها در عمل داراي محدوديتهايي مانند كم بودن سطح تماس با زمين و يا عدم امكان اضافه كردن عملگر قوزك‌پا براي ساخت ربات غيرفعال پايه بود. در طرح حاضر كه مبتني بر كار پژوهشي در يك رساله دكتري و چندين مقاله بين‌المللي است، مسائل فوق حل شده‌اند. پايداري اين راه‌رونده‌ها از نوع مجانبي حول سيكل حدي است و نسبت به پايداري ايجادشده در رباتهاي دوپاي رايج كه از نوع شبه استاتيكي حول نقطه لنگر صفر (ZMP) است، برتري دارد.

‏هدف اصلي اين طرح، مطالعه، طراحي و ساخت يك ربات هولونوميك چرخ د‏ار با چرخ هاي كروي است. در طرح اوليه ربات، سه چرخ كروي با آرايش مثلثي به گونه اي چيده شده اند كه قيود حركتي ربات همگي هولونوميك باشند. سپس معاملات سينماتيك مستقيم و ‏معكوس ربات استخراج گرديده اند كه نتايج حامل از شبيه سازي كامپيوتري حركت ربات، مويد درستي اين روابط است. در ادامه، ايده ي ساخت ربات از طريق طراحي و سرهم كردن قطعات و جزييات آن به صورت كامپيوتري پياده سازي شده است. در نهايت، با توجه به نقشه هاي تهيه شده از اجزاء ربات هولونوميك با چرخ هاي كروي ساخته شده است كه در آن، از سه موتور سروو، سه توپ پينگ پنگ به عنوان چرخ، كنترلرهاي مناسب جهت كنترل حركت موتورها و همچنين مدارهاي تفذيه ي الكتريكي اجزاي مختلف ربات استفاده شده است.

در اين گزارش مراحل طراحي و ساخت يك مكانيزم جديد هولونوميك ارائه مي گردد كه ما را قادر مي سازد ربات بسياري با ابعاد و حجم كم و با قابليت حركت خطي همه - جهته همراه با حركت دوراني دلخواه ربات طراحي كنيم. در اين طراحي آرايش مثلثي خاصي براي چرخهاي هولونوميك ربات استفاده شده است كه اين آرايش فضاي لازم براي جايدهي چرخها و موتورهاي بزرگتر را در فضايي كم امكان پذير مي كند. همچنين معادلات سينماتيكي حاكم بر سيستم استخراج شده و سرعتهاي لازم براي اينكه ربات سرعت خطي و دوراني توامان مطلوب داشته باشد به دست امده است.

‏گام گرد سيستم نوين براي هدايت اشيا از محلي به محل ديگر مي باشد. اين اختراع جديد با بازدهي بسيار بالا و بدون مصرف هيچگونه انرژي خارجي كار جابجايي شي را انجام مي دهد. اين سيستم با بازدهي بالاي خود و همچنين ساختمان ساده ‏اي كه داراست مي تواند به عنوان جايگزين بسيار مناسبي براي وسايل ديگر انتقال ‏اشياء در نظر گرفته شود. در اين اختراع جسم بدون اينكه توسط هيچ گيره اي گرفته شود و فقط با قرار گرفتن روي سطح هدايتگرهاي سيستم توسط اصطكاك موجود بين سطح جسم و هدايتگر جابجا مي شود. اين سيستم از تعدادي هدايتگر هم شكل و هم اندازه تشكيل شده است و هر هدايتگر وظيفه ي انتقال جسم در قسمتي از مسير را به عهده دارد. ‏با توجه به مزيتهاي قابل توجه اين سيستم نسبت به سيستم هاي قبلي انتقال اشياء پيش بيني مي شود كه در آينده ‏ي نزديك گرايش به سمت استفاده ‏از اين نوع سيستم ها افزايش يابد و گام گرد به عنوان جانشين مطمئني براي ديگر سيستم ها وارد مراكز تجاري و صنعتي شود.

شان اتوماتيك زنبور عسل، يك شان مصنوعي با قابليت برداشت اتوماتيك عسل بدون نياز به خارج كردن شان از كندو مي باشد. اين شان شامل تعدادي از قطعات مكانيكي ثابت و متحرك و تعدادي قطعات الكترونيكي از جمله سنسور وزن و موتور الكتريكي مي باشد. اين شان داراي دو وضيعت بسته و باز مي باشد. در وضيعت بسته سلول هاي شان به صورت شش ظلعي كامل مي باشند كه در اين وضيعت زنبور ها، عسل را در اين سلول ها ذخيره مي كنند. در وضيعت باز ساختار شش ظلعي تبديل به كانال هاي موازي رو به پايين مي شوند در اين وضيعت عسل ذخيره شده در سلول ها به سمت كانال جمع آوري هدايت مي شوند. دستور تغيير وضيعت شان بواسطه سنسور وزن و پردازنده به موتور الكتريكي ارسال مي شود.