صفحه هاي هگزاپد يا ۶ درجه آزادي داراي مزاياي زيادي هستند و ليكن ايراداتي نيز به همراه دارند كه به چند مورد آنها اشاره ميكنم استفاده از مجموعه هيدروليك هاي پيشرفته و بزرگ جهت پمپاژ و هدايت روغن به درون دستگاه و جك هاي مفصل ، ايجاد هماهنگي بين اعضا و جك ها بايد به صورت پيچيده اي كنترل شود ، كنترل ۶ جك به صورت جدا اما هماهنگ با يكديگر و ... در مفصلي كه توسط ما ارائه گرديده ۶ يك حذف شده و بجاي آنها ۲ جك قرار گرفته اما تغييرات كلي نيز در مكانيزم اتفاق افتاده كه جالب توجه است . پس از ساختن ۱۷ نمونه ماكت چوبي از مفصلها با شكل هاي مختلف ايده آل ترين حالت را جهت ساخت مفصل با كنترل تنها ا عدد جك يافتيم. پس از انجام نمونه ماكت ، شروع به انجام طراحي مدل در سيستم رسيد كه اين كار را با دو نرم افزار ساليد وركز و تودسك اينونتور انجام داديم . علت انتخاب نرم افزار اينونتور اين بود كه با قيد گذاري ساده در اعضاي مفصل و تابع كردن آنها هم از شركت قطعات فيلم گرفته ميشود و هم ميتوان تحليل را نسبت به ساير نرم افزار ها راحت تر انجام داد . البته در پروژه ما انجام تحليل در نظر گرفته نشده است لذا اين كار را بر عهده دوستان ديگرمان در دانشگاه مهندسي شيراز گذاشته ايم تا به انجام برسانند . پس از نمونه كردن ماكت در نرم افزار با چرخش قطعه به سمت هاي مختلف آن را نيز يك بار ديگر آزمايش نموديم و پس از اينكه مشكلات كاملا در نرم افزار نيز حل گرديد ، نوبت طراحي نقشه هاي عملي جهت ساخت قطعات با متريال فولاد رسيد. به دليل پيچيدگي و وقت گير بودن ساخت شكل كلي قطعات بوسيله ي برش واتر جت انجام گرديد و تنها ماشين كاري هاي ساده آن را با دستگاه تراش ، دريل ستوني و فرز انجام داديم لازم به ذكر است كه اين پروژه جهت نهايي شدن داراي بخش هاي مختلفي اعم از : مكانيك (طراحي و ساخت ) ، محاسبات مربوط به تنش ما و چگونگي بار گذاري بر روي سطح مفصل ، محاسبات نقاط منطقي و فرمول نويسي كنترل و در نهايت انجام كنترل مفصل با استفاده از كنترل عاي الكترونيكي .

در ارتباطات محوري همانگونه كه ميدانيم از وسايلي و ابزارهاي مختلفي استفاده ميشود.كه هر كدام سير تكاملي خود را در صنعت طي نموده تا به مرحله قابل توجهي برسد. در اين ميان ارتباط محوري در يك راستا و بدون خطا داراي مشكل نبوده و كماكان نيز به طور عادي با اتصالات ساده امكانپذير است چه بسا كه مكان و زمان اجازه دهد و ما از تسمه ها،چرخدنده ها و چرخ زنجير ها و ... استفاده نماييم. اما گاهي ارتباط منحصر و محدود به يك راستا نيست و بايد راستاهاي ديگر نيز مورد بررسي و پوشش دهي قرار گيرند.به طور مثال؛انتقال نيرو و قدرت از يك گير بكس به ديفرانسيل و يا تغيير مسير در يك خط توليد به دليل صرفه جويي در طول خط توليد.لذا مي طلبد تا بدر اين موارد بجاي بهره گيري از كوپلينگ ها و گاردانها از وسايلي استفاده گردد كه جايگزين مطمئن و مناسبي جهت اين كار برد باشد. مفصل ارائه شده در اين مقاله دقيقا مشكلاتي را برطرف مينمايد كه ممكن است در هر ارتباط محوري غير همراستا رخ دهد. همچنين اين مفصل با مزاياي منحصر بفرد و مكانيزمي كه در بر گيرنده شكل كلي دستگاه است، جايگزين مناسبي جهت كارهاي خطرناكي است كه در صنعت انسان مجبور به انجام آنهاست. در واقع اين مكانيزم با حركتي مشابه با مچ دست انسان قادر به چرخش افق به افق در 180 درجه مي باشد كه در نوع خود بي نظير است؛ كه كاربردهاي بيشتر آن در ادامه اين مقاله به حضورتان تقديم ميگردد. در واقع مانور اين مقاله بيشتر بر روي كوپلينگ هاست ولي كاربردهاي متنوعي از مكانيزم حاصل شده است كه در قالب يك مقاله و پيوست همين مقاله ارائه گرديده است و تكميل كننده كنترل اين مكانيزم با استفاده از حركت مكانيزم ها در فضا و فرمول يابي كنترل اين مفصل مي باشد.

اين اختراع تحت عنوان "انكوباتور استوانه اي كشت خون مجهز به محفظه گردان" مي باشد. كه زمينه ي فني آن ميكروبيولوژي مي باشد. يكي از دغدغه هاي موجود براي انجام آزمايش كشت خون در بيمارستان ها، دست يابي و و خارج كردن نمونه هايي است كه در انتهاي انكوباتور و پشت نمونه هاي ديگر قرار دارد، مي باشد؛ چرا كه براي خارج كردن نمونه هاي انتهايي لازم است نمونه هايي كه در جلو قرار دارند را از دستگاه خارج ساخت و پس از خارج كردن نمونه ي مورد نظر، بار ديگر ما بقي نمونه ها را درون دستگاه قرار دارد. اين امر هم باعث كاهش سرعت عمل و هم سبب افزايش آسيب هاي فيزيكي به نمونه ها مي شود. هدف از طراحي اين انكوباتور كشت خون، تسريع و تسهيل در خارج كردن نمونه هاي خون و نيز كاهش آسيب هاي فيزيكي ناشي از خارج كردن نمونه هاي خون، در بيمارستان ها و مراكز درماني مي باشد. اين دستگاه داراي بخش هاي زير مي باشد: محفظه ي استوانه و ايزوله، فن، هيتر قابل تنظيم، المنت، سنسور هاي اندازه گيري دما، سيستم كنترل دما و حفظ دماي تعيين شده، رديف هاي عمودي متعدد از بالا به پايين و نيز جايگاه قرارگيري نمونه ها در هر رديف، درب كشويي.

اين اختراع تحت عنوان " دستگاه لوپ سوز اتوماتيك مجهز به سيستم خنك كننده فوري " مي باشد. كه زمينه ي فني آن ميكروبيولوژي مي باشد. يكي از پركاردترين ابزار ها در آزمايشگاه ها، فيلدوپلاتين ها ميباشند كه به منظور كشت باكتري ها و نيز انتقال باكتري از محيطي به محيط ديگر مورد استفاده قرار ميگيرند. استريل كردن اين ابزار از اهميت بالايي برخوردار است؛ كه دستگاه هاي استريليزاسيون فيلدوپلاتين هاي موجود داراي محدوديت هايي نظير: عدم توانايي در استريل كردن چندين فيلدوپلاتين به صورت همزمان، عدم وجود سيستم سرد كنندگي فوري به منظور سرد شدن سريع فيلدوپلاتين ها مي باشند، اتلاف زياد انرژي يكي ديگر از معايب روش هاي فوق ميباشد و همچنين در روش ها و دستگاهي كه از شعله براي استريل كردن استفاده ميكنند احتمال پخش شدن ميكروارگانيسم ها به اطراف و ايجاد آلودگي حين استريل كردن وجود دارد. هدف از طراحي اين دستگاه، كاهش زمان استريليزاسيون، استريل كردن همزمان چندين فيلدوپلاتين، افزايش سرعت سرد شدن فيلدوپلاتين ها به منظور صرفه جويي در وقت و استريل كردن فيلدوپلاتين ها به راحتي و به صورت استاندارد مي باشد.

اين اختراع تحت عنوان " دستگاه اتوماتيك ساخت محيط كشت ميكروبيولوژي مجهز به سيستم سردكنندگي فوري " مي باشد. كه زمينه ي فني آن ميكروبيولوژي مي باشد. كشت باكتري ها در آزمايشگاه ها يكي از مهم ترين و اصلي ترين آزمايشات به منظور تشخيص بيماري ها و انجام طرح هاي تحقيقاتي قلمداد ميشود. كشت باكتري ها درون محيط هايي مخصوص موسوم به محيط كشت انجام ميشود. رايج ترين روش تهيه اين محيط ها در آزمايشگاه ها به صورت دستي ميباشد كه داراي مشكلات و محدوديت هايي نظير: طولاني بودن روند ساخت محيط كشت، درصد خطاي بالا، بازده ي پايين، هدر رفتن انرژي و سرمايه هاي مالي و نيروي انساني، امكان آسيب ديدن(سوختگي) نيروي انساني حين تهيه محيط كشت وجود دارد و نيز به دليل خطاهاي موجود در انجام كار مقداري از مواد مصرفي هدر ميرود. هدف از طراحي اين دستگاه، تسريع و تسهيل در تهيه انواع محيط هاي كشت، افزايش دقت و كاهش خطا در تهيه محيط كشت و همچنين صرفه جويي در مصرف انرژي و نيروي انساني مي باشد.

اين اختراع تحت عنوان " دستگاه اتوماتيك رنگ آميزي تخصصي ميكروبيولوژي مجهز به سيستم خشك كنندگي فوري لام " مي باشد. كه زمينه ي فني آن ميكروبيولوژي مي باشد. يكي از اقدامات اوليه جهت شناسايي باكتري ها و تشخيص بيماري ها، رنگ آميزي نمونه هاي حاوي باكتري در آزمايشگاه هاي ميباشد. اين رنگ آميزي ها در آزمايشگاه ها به صورت دستي تهيه ميشود. كه مشكلاتي از قبيل خطاي بالا رنگ آميزي، عدم رنگ آميزي چندين لام به صورت يكسان و استاندارد، هدر رفتن مواد رنگي، صرف مدت زمان طولاني به منظور رنگ آميزي و خشك شدن نهايي لام ها، مصاعد شدن گاز هاي رنگي خطرناك هنگام رنگ آميزي اسيد فست در فضاي آزمايشگاه، امكان آسيب ديدن نيرو ي انساني حين كار، را به دنبال دارد. هدف از طراحي اين دستگاه رنگ آميزي ميكروبيولوژي، تسريع و تسهيل در رنگ آميزي لام هاي ميكروبيولوژي و خشك شدن فوري لام ها بعد از رنگ آميزي، افزايش دقت و كاهش خطا در رنگ آميزي، رنگ آميزي دقيق و اصولي و يكسان لام ها و همچنين صرفه جويي در مصرف مواد رنگي و انرژي و نيروي انساني مي باشد.

اين اختراع تحت عنوان " دستگاه سردكننده ي رك ميكروتيوپ هاي آزمايشگاهي" مي باشد. كه زمينه ي فني آن تجهيزات آزمايشگاهي مي باشد. امروزه روشهاي ملكولي مثل PCR استفاده ي بسيار گسترده و رو به رشدي در پزشكي و داروسازي، مهندسي، و بسياري از رشته هاي ديگر دارد. به دليل اينكه مواد قابل استفاده در PCR آنزيم ها و تركيباتي هستند كه نسبت به حرارت حساس مي باشند ؛ تركيب اين مواد بايد در محيط سرد انجام پذيرد. براي ايجاد شرايط سرد محققين چندين روش كه همگي برپايه يخ بوده را استفاده مي نمايند كه پرزحمت بوده، خطا ايجاد نموده و كارائي پائيني دارد. و همچنين اين روش ها مشكلاتي از قبيل: ثابت نبودن دما در حين كار، غيرفعال شدن تركيبات مورد استفاده بعد از گذشت زمان، خيس شدن ميكروتيوپ ها و همچنين اتلاف وقت را به دنبال دارد. هدف از طراحي اين دستگاه تسريع و تسهيل در سرد كردن ميكروتيوپ ها بدون تغير دماي آن ها در حين كار و نيز رفع مشكلات استفاده از يخ براي سرد كردن، افزايش دقت و كاهش خطا در آزمايش هاي PCR، و صرفه جويي وقت و نيروي انساني مي باشد.

اين اختراع تحت عنوان " دستگاه هات پليت آزمايشگاهي كم مصرف " مي باشد. كه زمينه ي فني آن تجهيزات آزمايشگاهي مي باشد. يكي از پركاردترين ابزارها كه در آزمايشگاه هاي مختلف از آن ها استفاده ميشود، هات پليت يا هيتر هاي آزمايشگاهي ميباشند كه به منظور گرم كردن مواد گوناگون و نيز براي محلول سازي از آن استفاده ميشود. در اكثر هات پليت ها از المنت براي گرم كردن استفاده ميشود كه اين المنت ها براي ايجاد دماهايي تا 280 درجه برق بسيار زيادي را مصرف ميكنند به گونه اي كه توان مصرفي هات پليت هاي كوچك در حدود 500-600 وات ميباشد كه مصرف بالاي برق توسط اين دستگاه سبب شكايت محققين و مسئولين ازمايشگاه ها شده است. هدف از طراحي هات پليت آزمايشگاهي كم مصرف، كه ما موفق به طراحي آن شده ايم؛ كاهش توان مصرفي اين دستگاه و در نتيجه كاهش مصرف برق ميباشد كه همين امر از لحاظ اقتصادي براي آزمايشگاه ها بسيار حائز اهميت مي باشد.

ابعاد داخلي واگن هابيس كه براي حمل بدنه هاي صادراتي مورد استفاده قرار مي گيرد 0.40 در 19 متر است و طول بدنه خودروهاي توليدي شركت ايران خودرو در حدود 4.5 متر است. بنابراين در صورت بارگيري بدنه ها بدون استفاده از استند تنها 4 بدنه در هر واگن قابل بارگيري مي باشد. براي افزايش ظرفيت بارگيري واگن ها از استند شيبدار 130 كيلوگريم استفاده مي شد با اين استند ظرفيت بارگيري از 4 به 5 بدنه در هر واگن افزايش يافته بود. طرح بارگيري 8 بدنه در واگن هابيس با استفاده از ويژگي هاي بارز واگن و با استفاده از اقلام مهار بار در حالت معلق ارائه شده و در اين طرح در واقع استند تا حد ممكن حذف و به جاي آن از قيد و بند استفاده شده است. پس ايجاد سوراخ هايي در لبه واگن ، بدنه هاي طبقه بالا بوسيله تسمه و بواسطه كارابين فولادي با شكل از لبه واگن آويزان شده و بصورت معلق با سيم مفتولي به ديواره ها و كف واگن مهار مي شوند.

براي استفاده بهينه از فضاي داخلي كانتينر نوعي استند براي اولين بار در سال 87 در واحد مهندسي و استانداردسازي حمل و نقل شركت ايسيكو طراحي و ساخته شده است. كه با استفاده از آن مي توان 3 خودرو را در كانتينر بارگيري كرد. در طرح جديد (سال 88) با اعمال تغييراتي در ساختار استند امكان بارگيري 4 خودروي سمند در كانتينر هاي كيوب با رعايت فواصل مجاز براي اولين بار ميسر گرديد و پس از نمونه سازي و تست در حمل خودروهاي سايت سنگال در آذرماه سال 88 به بهره برداري رسيد.