مارها با حركات خزشي خود در طبيعت ميتوانند در محيط هاي مختلفي نظير خاك، زمين هاي سفت و ناهموار و آب حركت كنند. اين جانوران حتي قادر هستند از اجسام يا درختان بالا روند، از موانع عبور كنند و يا در محيط هاي شني و لغزنده نيز به حركت خود ادامه دهند. لذا توانايي بالاي حركت خزندگان در زمين هاي ذولعارضه باعث شد پس از انجام تحقيقات لازم، با الهام گرفتن از الگوريتم حركتي خزشي مار، يك ربات خزنده با طراحي سخت افزار مكانيكي و پلت فرم بندبند بودن بدنه با قابليت افزايش و يا كاهش طول بدنه و مونتاژ عضوها به يكديگر طراحي و نسبت به ساخت آن اقدام گردد. روشي كه ما در طراحي اين ربات بكار بسته ايم الگوريتم رفتار حركت خزشي است. معيار اصلي در اين حركت اختلاف ضريب اصطكاك در جهت طولي و عرضي بدن مار است كه باعث ايجاد لغزش ربات در امتداد بدن ربات شده و آن را به جلو مي راند كه در اكثر مارها اين نوع حركت مشاهده مي شود. با استفاده از اين الگوريتم مشكل تعادل و پايداري كاملاً مرتفع شده است چون عوامل محرك آن چرخ و يا اجزاء ديگر نيست بلكه مي توان با استفاده از تعدادي محرك زاويه اي، از طريق گشتاور در مفاصل، عامل محرك را ايجاد كرد. از مشخصه هاي اين حركت بازدهي نسبي بالا، نياز به دامنه عرضي زياد براي حركت و عملكرد مناسب در زمين هاي نرم و شني است. اين ربات داراي 18درجه آزادي است، بالا بودن اين درجه آزادي باعث افزايش قدرت مانور و درجه مهارت ربات شده است. كوتاهي ارتفاع و عرض ربات امكان حركت در مسيرهاي باريك مثل لوله و همچنين قابليت استتار را براي آن فراهم ساخته است. اين ربات قابل كنترل از راه دور است و به اپراتور اين امكان را مي‌دهد كه اين وسيله‌ را در مكانهاي مختلف تا 1كيلومتر كنترل و هدايت كند و از طريق اعمال فرامين، امكان انجام عملكردهاي متنوع و متعددي از طريق تجهيزات را انجام دهد.