در اين طرح، يك مكانيزم كارانداز ناقص براي انگشت رباتيكي طراحي شده است. خلاصه توصيف عملكرد: هر انگشت 3 بند و 3 درجه آزادي دارد. براي كنترل اين سه درجه آزادي به سه كارانداز احتياج است. به وسيله ي يك مكانيزم مكانيكي ميتوان سه درجه آزادي را به هم وابسته كرد و به وسيله ي يك كارانداز حركت لازم اين مكانيزم را تامين كرد. اگر جسم خارجي با انگشت تماس پيدا نكند هر سه بند بسته مي شود و اگر جسم خارجي ابتدا با بند اول تماس پيدا كند، بند اول متوقف و بند دوم و سوم به دور جسم مي پيچد. اگر ابتدا بند دوم با جسم خارجي تماس پيدا كند، بند اول و دوم متوقف و بند سوم به دور جسم مي پيچد و اگر چسم خارجي ابتدا با بند سوم تماس پيدا كند هر سه بند متوقف مي شود و اين مفهوم درجه آزادي بيشتر از تعداد كاراندازها (underactuated) است. براي مكانيزم داخلي انگشت رباتيكي از يك كارانداز دوراني و سه مجموعه چرخدنده خورشيدي و چرخدنده هاي مخروطي استفاده شده است. طرح ارائه شده به وسيله ي نرم افزار ADAMS شبيه سازي شده است تا كارآيي مورد نظر را داشته باشد.