مارها با حركات خزشي خود در طبيعت ميتوانند در محيط هاي مختلفي نظير خاك، زمين هاي سفت و ناهموار و آب حركت كنند. اين جانوران حتي قادر هستند از اجسام يا درختان بالا روند، از موانع عبور كنند و يا در محيط هاي شني و لغزنده نيز به حركت خود ادامه دهند. لذا توانايي بالاي حركت خزندگان در زمين هاي ذولعارضه باعث شد پس از انجام تحقيقات لازم، با الهام گرفتن از الگوريتم حركتي خزشي مار، يك ربات خزنده با طراحي سخت افزار مكانيكي و پلت فرم بندبند بودن بدنه با قابليت افزايش و يا كاهش طول بدنه و مونتاژ عضوها به يكديگر طراحي و نسبت به ساخت آن اقدام گردد. روشي كه ما در طراحي اين ربات بكار بسته ايم الگوريتم رفتار حركت خزشي است. معيار اصلي در اين حركت اختلاف ضريب اصطكاك در جهت طولي و عرضي بدن مار است كه باعث ايجاد لغزش ربات در امتداد بدن ربات شده و آن را به جلو مي راند كه در اكثر مارها اين نوع حركت مشاهده مي شود. با استفاده از اين الگوريتم مشكل تعادل و پايداري كاملاً مرتفع شده است چون عوامل محرك آن چرخ و يا اجزاء ديگر نيست بلكه مي توان با استفاده از تعدادي محرك زاويه اي، از طريق گشتاور در مفاصل، عامل محرك را ايجاد كرد. از مشخصه هاي اين حركت بازدهي نسبي بالا، نياز به دامنه عرضي زياد براي حركت و عملكرد مناسب در زمين هاي نرم و شني است. اين ربات داراي 18درجه آزادي است، بالا بودن اين درجه آزادي باعث افزايش قدرت مانور و درجه مهارت ربات شده است. كوتاهي ارتفاع و عرض ربات امكان حركت در مسيرهاي باريك مثل لوله و همچنين قابليت استتار را براي آن فراهم ساخته است. اين ربات قابل كنترل از راه دور است و به اپراتور اين امكان را مي‌دهد كه اين وسيله‌ را در مكانهاي مختلف تا 1كيلومتر كنترل و هدايت كند و از طريق اعمال فرامين، امكان انجام عملكردهاي متنوع و متعددي از طريق تجهيزات را انجام دهد.

در اين پروژه مطالعات بر روي سيستم هاي حركتي ربات شش پا عنكبوت با مشخصات و پارامترهاي طراحي متمركز گرديد. پس از انتخاب مشخصات فيزيكي و شكل ساز و كار، سينماتيك و ديناميك مربوط به اين سامانه مورد بررسي كامل واقع گرديد و با شبيه سازي هاي متعدد نرم افزاري مورد آزمايش قرار گرفت . سپس مرحله طراحي مفهومي، شامل اجزاء و قسمت‌هاي مختلف ربات، اعم از برنامه نويسي، الگوريتم حركتي، و همچنين صحت و اعتبار نتايج شبيه‌سازي نرم‌افزاري مورد بررسي قرار گرفت. طرح نهايي شده به صورت نقشه‌هاي مجزا وارد مرحله ساخت و اجرا شده و در نهايت مجتمع گشته و مورد آزمايش قرار گرفت. در انتها، براي بررسي كارايي سيستم حركتي و رفع نقصهاي احتمالي آزمايشهايي بر روي نمونه ساخته شده در محيطهاي حركتي مختلف انجام پذيرفت. روشي كه ما در طراحي اين ربات بكار بسته ايم الگوريتم رفتار حركت عنكبوت است. هر يك از پاهاي ربات داراي 3درجه آزادي مي باشد كه بالا بودن درجه آزادي باعث افزايش قدرت مانور و درجه مهارت ربات شده است.