خلاصه سيستم رباتيك اشاره شده در اين اختراع به منظور ايجاد امكان جراحي لاپاروسكوپي به صورت رباتيك و از راه دور طراحي شده است. اين سيستم رباتيك، تحت عنوان ربات فرمانبر، ابزار لاباروسكوپبي را در بر گرفته و - با توجه به فرمان پزشك كه از طريق يك سيستم راهبر به ربات فرمانبر ديكته مي شود - آن را در داخل شكم بيمار هدايت مي كند. اين سيستم در حين اين كه براي اولين بار در كشور طراحي و ساخته مي شود با داشتن قابليت هايي از قبيل توانايي اندازه گيري نيروهاي بين ابزار و ربات و همچنين توانايي هدايت ابزار براي جابه جايي ارگان هاي حجيم، به عنوان يك نوآوري در عرصه ي جهاني نيز مطرح مي شود. ربات از چهار درجه ي آزادي پيچ، ياو، دوران حول محور ابزار و حركت خطي ابزار تشكيل شده است. مكانيزم هاي متنوعي براي هركدام از درجات آزادي بررسي شده و با توجه به معيارهايي از قبيل سبكي، كم حجمي، سادگي ساخت و هزينه ي پايين مكانيزم مناسب انتخاب شده است. همچنين پارامترهاي سينماتيكي و ديناميكي مكانيزم نهايي توسط الگوريتم بهينه سازي گروه برندگان انتخاب شده است. طرح نهايي در مقايسه با نمونه هاي خارجي بسيار سبك، كم حجم و كم هزينه بوده و قابليت جابجايي ارگان هاي حجيم و قابليت اندازه كيري نيروهاي بين ربات و ابزار را داراست. مزاياي اختراع انجام شده عبارتند از 1. امكان انجام جراحي لاپارسوكوپي به صورت رباتيك براي تمامي ارگان هاي ناحيه شكمي اعم از حجيم و غير حجيم 2. كاهش لرزش ها و افزايش دقت انجام جراحي با فيلتر نمودن لرزشهاي دست جراح 3. ايجاد امكان جراحي از راه دور 4. قابليت اندازه گيري نيروهاي بين ابزار و ربات 5. دستيابي به مهارت هاي سينماتيكي و ديناميكي مطلوب با استفاده از جديدترين روش هاي بهينه سازي 6. سبك، كم حجم و كم هزينه، نسبت به نمونه هاي خارجي كاربردها همانطور كه در طول گزارش نيز اشاره شد از اين بازوي رباتيك مي توان براي انجام جراحي هاي لاپاروسكوپي بر روي تمامي ارگان هاي داخلي ناحيه شكمي به صورت رباتيك استفاده نمود. با محقق شدن اين رويه، دقت جراحي ها به طرز قابل ملاحظه اي افزايش و خستگي جراح كاهش مي يابد. مهمترين مزيت اين نوع جراحي را مي توان در فراهم نمودن امكان جراحي از راه دور عنوان نمود. بنابراين با نصب اين بازوي رباتيك در نقاط محروم و يا درمناطق جنگي، در صورت لزوم انجام يك عمل جراحي فوري، تنها نياز به يك پزشك عادي براي ايجاد شكاف هاي لازم روي بدن بيمار و تنظيم و راه اندازي اوليه ربات است. بعد از تنظيمات اوليه، پزشك مي تواند در هر كجاي كشور با در دست داشتن ربات راهبر و مشاهده تصوير داخل شكم حتي پيچيده ترين اعمال جراحي را نيز انجام دهد.

ربات اختراع حاضر يك ابزار هيتكي 5 درجه آزادي براي جراحي لاپازاسكوبي ارگان هاي حجيم، همچون طحال، كبد و كليه است. نيروها و گشتاورهايي كه اين ربات قابلتي ايجاد آنها را دارد در جهت درجات آزادي موجود در عمل هاي جراحي است. اين ربات نسبت به نمونه هاي قبلي داراي يك درجه آزادي بيشتر است و قابلت توليد نيروها و گشتاورهايي تا 5 برابر نمونه اي ساخته شده را دارد. از اين حيث اين ربات براي آموزش جراحي و همچنين جراحي از راه دور ارگان هاي حجيم مانند طحال، قابل استفاده است. از طرف ديگر مكانيزم تركيبي آن جديد است و داراي سفتي و استحام بالايي است. مزاياي اختراع انجام شده شامل موارد زير ست: - ايجاد 5 درجه آزادي مجهز به بازخورد نيرو - ارائه يك مكانيزم تركيبي نوين با قابليت ايجاد دامنه حركت ابزار لابارسكوپي - ايجاد دامنه نيرويي و گشتاوري تا 5 برابر نمونه هيا ساخته شده تا به حال - ايجاد دامنه ي نيرويي و گشتاوري مناسب با جراحي ارگان هاي حجيم - استفاده از سيستم كابلي براي افزايش گشتاور خروجي موتورها - فراگيري دو موتور اصلي و سنگين مكانيزم بر روي پايه - استفاده از يك مكانيزم تركيبي داراي استحكام و سفتي مناسب - استفاده از يك مكانيزم تركيبي براي كاهش اينرسي ربات اين ربات داراي كاربردهاي فراواني از جمله موارد زير است: 1- آموزش و تمرين اجراي لاپاراسكوپي اركان هاي حجيم همچون طحال، كليه و ... براي جراحان مبتدي 2- آموزش و تمرين جراحي لاپاراسكوپي اركان معمولي همچون كيسه صفرا براي جراحي مبتدي 3- استفاده به عنوان راهبر در سامانه جراحي رباتيك به منظور جراحي از راه دور 4- الگوبرداري از عملكرد جراحان غيره در حين يك جراحي موفق 5- عيب يابي و ثبت پيشرفته در روند جراحي جراحان مبتدي 6- قابليت استفاده از مكانيزم ربات براي طراحي ابزارهاي هبتيكي مستعمل در تجهيزات راكتورها