در اين پژوهش، اصول طراحي، ساخت و ارزيابي يك روبوت برداشت خيار گلخانه اي ارائه شده است كه در آن با استفاده از روش آموزش به شيوه شبكه عصبي، يك بازو با سه درجه آزادي قادر است موقعيت ميوه خيار را تشخيص و اندازه آن را بررسي كرده و در صورت مطلوب بودن، آن را از ساقه جدا و درون يك سبد قرار دهد كه البته اندازه مطلوب ميوه خيار را نياز بازار و موارد مصرف آن تعيين مي كند. روبوت طراحي شده شامل دو بخش نرم افزاري و سخت افزاري است. بخش نرم افزاري شامل پردازش تصوير بوته خيار با شبكه عصبي به منظور تشخيص ميوه خيار و بخش كنترل بازوهاي روبوت است. بخش سخت افزاري شامل دوربين، حسگر تشخيص فاصله، بازوها، گريپر، سروموتورها و كنترلر (PLC) مي باشد. دقت برداشت محصول توسط اين روبوت 90 درصد و زمان برداشت 40 ثانيه براي هر ميوه خيار است.

پذير بودن اين ذخاير ونيز توسعه تكنولوژي، امروزه استفاده از انرژي‌هاي نو بسيار فراگير امري ضروري شده است. دستگاه ساخته شده در اين پژوهش مي تواند بسيار پركاربردواز نظر اقتصادي به صرفه باشد،بدين منظور علاوه بر استفاده در ساختمانهاي اداري،مسكوني و تجاري مي‌توان از آن در صنعت كشاورزي و نيز هواپيمايي نيز استفاده نمود.جمع كننده تركيبي ساخته شده بدين صورت كار مي‌كند كه در محل ثابت در معرفي نور آفتاب قرار گرفته و علاوه بر توليد برق به توليد هواي گرم نيز مي‌پردازد. سيستم دبل Pass (ورودي و خروجي در دو سطح متفاوت) بوده يعني به كمك يك فن هوا از سطح زيرين وارد كلكتور شده و از ميان پره‌ها عبور مي‌كند سپس در قسمت انتهايي به روي پنل‌ها باز مي‌گردد و فن آن را به بيرون مي‌دمد. لازم بذكر است عبور هوا از ميان پره‌ها ورودي پنل‌ها باعث تغيير دماي بسيار زياد در آن شده كه اين هواي گرم بسيار پركار برد بوده و مي‌توان از آن در خشك كن‌ها، گرم كن‌ها منازل و بويژه در صنعت هواپيمايي استفاده فراوان كرد. اما نكته جالب توجه اين است كه جذب گرما از پنل‌ها توسط هوا باعث افزايش راندمان پنل‌ها و در نهايت توليد واتاژ بيشتري مي‌شود.بدين منظور از تعداد پره‌هاي مختلفي در اين آزمايش استفاده شده است كه بهترين عملكرد در حالتي است 16 پره در كلكتور وجود داشته باشد. زيرا وجود 16 پره باعث تقسيم فضاي ورودي هوا به دو قسمت كاملاً برابر مي‌شود.

-خلاصه اختراع: امروزه در بيشتر كشورها، كشاورزي بصورت صنعتي پيشرفته در آمده و ماشين آلات مختلفي براي كشاورزان طراحي و ساخته شده است. به وسيله همين ماشين آلات هزينه هاي جاري بسيار كم شده و در نتيجه در مقابل هزينه كمتر محصولات يشتري به بازار عرضه مي گردد. مساحت زيادي از اراضي سطح كشت استانهاي قزوين، زنجان و همدان چون تاكستان، ابهر، ملاير و ... تحت كشت انگور مي باشند. بخاطر شرايط آب و هوايي، عمدتاً بوته هاي انگور بصورت خوابيده روي زمين مي باشند. در نتيجه بخاطر محدوديت فضايي موجود در بوته هاي انگور، هيچكدام از دستگاه هاي تيلر شخم زن موجود در بازار قابل استفاده در باغات انگور نمي باشند. به همين دليل در حال حاضر براي شخم زني از روش سنتي استفاده مي گردد. البته در سالهاي اخير بخاطر بالا رفتن هزينه نيروي انساني، از سم پاشي براي از بين علف هاي هرز استفاده مي گردد كه در طولاني مدت آثار بسيار زيان باري بر اقليم منطقه خواهد گذاشت. براي رفع مشكل حاضر، محققان زيادي روي طرح خلاقانه براي ساخت دستگاهي براي شخم زدن مزارع انگور فعاليت كرده اند اما هيچكدام از طرح ها به مرحله تجاري سازي نرسيده است. 1- مقصود اختراع : • شخم زني باغات انگور كه بخاطر محدوديت هاي فضايي موجود، هيچكدام از دستگاه هاي موجود در بازار قابل استفاده نمي باشند. و در حال حاضر از روش بيل زني سنتي براي اين منظور استفاده مي گردد. 2- برجستگيهاي تكنيكي اختراع • استفاده از سيستم انتقال قدرت هيدروليك كه تا به حال روي تيلرهاي شخم زن استفاده نشده بود. • دستگاه شامل دو قسمت مي باشد. قسمت اول وظيفه تامين انرژي هيدروليك را داشته و قسمت دوم براي شخم زني مورد استفاده قرار مي گيرد. • بدليل نوآوري در اختراع و جدا كردن منبع تغذيه و مكانيزم شخم زني، دستگاه داراي قابليت مانور بسيار بالا مي باشد و براحتي در زمين هاي ناهموار قابل استفاده مي باشد. • حداكثر ارتفاع دستگاه شخم زن: 40 سانتي متر. • وزن دستگاه شخم زن: 30 كيلوگرم. • توان دستگاه: 7 اسب بخار. • قابليت مانور بسيار بالا در فضاهاي محدود بين بوته هاي انگور. • استفاده بسيار راحت براي كاربر. • راحتي حركت در زمين هاي ناهموار 3- زمينه فني اظهارنامه اختراع : • مكانيك- در زمينه ماشين آلات كشاورزي 4- پيشنهاد جايگزين (چاره ديگر) اگر مقتضي باشد: • هيچكدام از دستگاه هاي موجود در بازار قابل استفاده در باغات انگور نمي باشند. همچنين تا بحال هيچ طرح موفقي در اين زمينه ارائه نشده است. 5- مثالها و يا نقشه ها اگر مقتضي باشد. نقشه هاي دستگاه در قسمت توصيف اختراح ارائه شده است.