‏ ‏" هپتيك بايو روباتيك ويسكوگرام حافظه دار يك سيستم ابزار دقيق الكترونيكي مكانيكي است كه با استفاده از ‏تكنيك حس لامسه مصنوعي و هوش مصنوعي ساخته شده است. اين دستگاه شامل چهار بخش عمده مي باشد كه عبارتند از: -1 ‏ اندافكتوو كنترل شونده توسط يك سيستم روباتيك -2 ‏نمايشگر برقرار كننده ارتباط ميان دستگاه و اپراتور به منظور a. راه انداي و كنترل سيستم b ‏. مشاهده و آناليز خروجي ها -3 ‏ بورد الكترونيكي حاوي ميكروكنترلر و مدارات عملكرد دستگاه و درايو كودن موتورها. 4 ‏- منبع تغذيه دستگاه ‏روبات كنترل كننده اندافكتور شامل اجزاي الكترونيكي مكانيكي زير مي باشد. ‏• روبات اسكارا (سيستم مكانيكي مفصل بندي شده) شامل دو لينك مفصل شده دوراني جهت پوشش حركت صفحه اي بر روي بدن بيمار نصب شده بر روي يك پايه عمودي كه امكان تنظيم ارتفاع كل دستگاه را بوجود مي آورد. ‏• فك و گيره اتصال دستگاه به تخت بيمار يا ميز ‏• موتور الكتريكي DC ‏جهت تنظيم ارتفاع پايه براي افراد با اناتومي هاي متفاوت ‏• موتور الكتريكي DC ‏به متظور كنترل حركت اندافكتور با سرعت مناسب ‏• encoder ‏جهت اندازه گيري دقيق ميزان جابجايي پروب در انتهاي اناافكتور ‏• سنسور لودسل ‏• IC ‏حافظه ‏• پروب با سطع دايروي مسطح. ‏• بورد الكترونيكي حاوي ميكروكنترلر PIC ‏و مدارات عملكرد دستگاه. ‏هپتيك بايو روباتيك ويسكوگرام حافظه دار، داراي مزايا و توانمندي هاي زير مي باشد! مزايي استفاده از سنسور فشاري Load Cell ‏• توانايي اندازه گيري نيروهاي كوچك ‏• دقت و حساسيت بسيار بالا ‏• خطي بودن سنسور ‏• قابليت تكرار پذيري و تداوم بسيار بالا ‏• امكان انتخاب سطح مقطع پروب بر حسب نياز هپتيك بايو روباتيك ويسكوگرام حافظه دار، داراي مزايا و توانمندي هاي زير مي باشد: ‏• مستقل بودن عملكرد دستگاه از اپراتور ( كاربر) دستگاه (پروسه اتوماسيون سازي) ‏• امكان دسترسي آسان به كليه نقاط بافت! ‏‏• دخيره سازي تتايج خروجي به عنوان مستندات بيماري و قابل پيگيري!