‏هدف اصلي اين طرح، مطالعه، طراحي و ساخت يك ربات هولونوميك چرخ د‏ار با چرخ هاي كروي است. در طرح اوليه ربات، سه چرخ كروي با آرايش مثلثي به گونه اي چيده شده اند كه قيود حركتي ربات همگي هولونوميك باشند. سپس معاملات سينماتيك مستقيم و ‏معكوس ربات استخراج گرديده اند كه نتايج حامل از شبيه سازي كامپيوتري حركت ربات، مويد درستي اين روابط است. در ادامه، ايده ي ساخت ربات از طريق طراحي و سرهم كردن قطعات و جزييات آن به صورت كامپيوتري پياده سازي شده است. در نهايت، با توجه به نقشه هاي تهيه شده از اجزاء ربات هولونوميك با چرخ هاي كروي ساخته شده است كه در آن، از سه موتور سروو، سه توپ پينگ پنگ به عنوان چرخ، كنترلرهاي مناسب جهت كنترل حركت موتورها و همچنين مدارهاي تفذيه ي الكتريكي اجزاي مختلف ربات استفاده شده است.