تاكستان‌هاي انگور هر ساله به هرس سنگين زمستانه احتياج دارند. اين كار بايد در زمان محدودي توسط كارگرهاي ماهر انجام گيرد. ليكن باغدارها همواره با كمبود كارگر ماهر در هرس، مواجه هستند. بنابراين به كاربردن يك سيستم رباتيك كه داراي بازوهاي رباتيك براي هرس است، مي‌تواند راه‌حل مناسبي براي كاهش هزينه‌ها و افزايش سرعت انجام هرس باشد. در اختراع حاضر كه در زمينه‌ي رباتيك كشاورزي و مهندسي مكانيك است، يك مجري نهايي براي اتصال به بازوي رباتيك هرس تاكستان‌هاي انگور طراحي شده است كه قادر به هرس و به صورت همزمان ضدعفوني كردن قيچي و محل برش شاخه است. توصيف اجزا و مكانيزم‌هاي اين مجري نهايي بدين ترتيب است: محرك سيستم يك الكتروموتور بدون جاروبك با توان مناسب است كه حركت آن توسط يك شافت به چرخدنده‌هاي مخروطي و سپس به تيغه‌ي متحرك قيچي هرس منتقل مي‌شود تا شاخه قطع شود. از طرفي روي شافت يك بادامك طراحي شده است كه با يك پيروغلتكي در تماس است. اين پيرو جزئي از يك پمپ است كه با حركت بادامك و پيرو، مايع ضدعفوني را از مخزن مايع، به داخل پمپ مي‌رساند و سپس، همزمان با قطع شدن شاخه، بر روي قيچي و سطح برش شاخه مي‌پاشد.