الف) عنوان اختراع: مكانيزم مفصلي كاوشگرمنافذ با تحريك مغناطيسي ب) زمينه‌ي فني اختراع: دانش مكاترونيك و بيومكانيك ج) مشكل فني و ارائه راه حل: دستگاه‌هاي عيب‌يابي معمولي منافذ، به دليل كمبود دروسعت ميدان ديد قادر به تشخيص دقيق و كامل عيب نيستند و همچنين در دستگاه‌هاي داراي مكانيزم مفصلي كه براي چرخش سرمفصل و افزايش زاويه ديد از كشش كابل كمك ميگيرند، افزايش طول لوله باعث كاهش كارايي آنها ميشود.با بكارگيري سيستم مغناطيسي علاوه براينكه با افزايش طول لوله هيچ خللي در كارايي اين سيستم بوجود نمي‌آ‌يد، ميتوان ميزان تغيير زاويه مفصل و سرعت حركت آنرا به خوبي كنترل نمود.

سيستم حركتي بازشونده راور ژوبين استفاده از سامانه هاي باز شونده حركتي در سيستم هاي چند منظوره مدنظر قرار مي گيرد.گروه پژوهشي ژوبين توانسته كاوشگر مسير يابي را طراحي كند كه داراي دوچرخ است و مي تواند به نقاط و مناطق تعيين شده با اجراي الگوريتم هاي دقيق برود . ويژگي ها •\tقابليت بازشوندگي (استفاده در وسايل چند منظوره زمين، هوا و دريا) •\tحركت روي شرايط اصطكاكي خاص(حركت بر يخ و شن و...) •\tقابليت اعمال الگوريتم هاي اجرايي با پاسخ دهي دقيق

هدايت وكنترل در سامانه هاي هوابرد استفاده از چترها بعنوان زير سيستم هاي بازياب تا كنون مد نظر بوده است. همچنين استفاده از نوع خاصي از آن ها بعنوان چترهاي با ليفت بادرگ بالا اعم از (Rogallo,Ramairfoil,..)در هدايت پذيري اهميت خاصي به اين زير سيستمها بخشيده است.گروه پژوهشي ژوبين توانسته براي اين سامانه هاي ناپايدار و انعطاف پذير طراحي هايي خاص مربوط به هدايت وكنترل اين سيستم ها انجام داده است. اين سيستم كه با فيدبك گرفتن از موقعيت (يا از طريق سنسورهاي موقعيت ياب ويا توسط پردازش تصوير )الگوريتم هاي حركت در مسيرهاي خاص را در هوا ممكن مي سازد.