خلاصه اي از توصيف اختراع هدف از انجام اين پروژه طراحي، ساخت و كنترل يك گريپر براي جراحي ارگانهاي حجيم با قابليت بازخورد نيرو بوده است كه بتواند بطور مناسب و با تعداد درجات آزادي لازم حركات جراح را ثبت كره و با انعكاس نيرو حس لامسه را ايجاد كند، و در نهايت به منظور جراحي از راه دور بكارگرفته شود. گريپر فوق داراي ٢ درجه آزادي بوده و درجات آزادي رول و بازو بسته شدن عملگرنهايي را شامل مي شود و محدوده فضاي كاري لازم براي جراح را پوشش مي دهد. مزاياي اختراع انجام شده عبارتند از: ١ - طراحي و ساخت گريپر هپتيك براي جراحي ارگانهاي حجيم ٢ - فراهم كردن دو درجه آزادي براي حركت دست جراح هنگام انجام جراحي از راه دور ٣ - ايجاد حس لامسه براي جراح 4- قابليت گرفتن ارگانهاي حجيم هنگام انجام جراحي از راه دور ۵- مقاومت و ضريب ايمني بالا در مقابل نير وهاي وارده از طرف دست جراح در اختيار نبودن اطلاعات كافي براي جراح در جراحي حداقل تهاجم و محدوديت هايي نظير كاهش درجات آزادي جراح، زمينه تحقيقاتي مناسبي را براي ه مهندسين ايجاد كرده است تا سامانه هاي هوشمند و كارامدي را براي همكاري با جراح و بهبود كيفيت جراحي حداقل تهاجم ارائه كنند. پروژه حاضر يكي از بخش هاي اصلي پروژه بزرگ ايجاد يك سامانه جراحي رباتيك شامل ربات راهبر، ربات پيرو و نگهدارنده دوربين مي باشد. گريپر ربات راهبر قسمتي است كه در ارتباط مستقيم با جراح است و واقع واسطه اي است گه حركات و تصميم گيري هاي جراح را ثبت كرده و به ربات پيرو منتقل مي كند. يكي از مشكلات اساسي در جراحي حداقل تهاجم، خستگي جراح و پيچيدگي هاي ذهني است كه جراح در حين عمل با آنها مواجه است و ربات راهبر اين امكان را به جراح مي دهد كه درشرايط ارگونوميكي مناسب و بصررت نشسته هدايت ربات را در دست گيرد و بدون پيچيدگي هاي گذشته به جراحي بپردازد ويژگي مهم اين پروژه كه آن را از سامانه هاي جراحي رباتيكي نظير داوينچي نيز متمايز مي كند قابليت بازتاب نيرو و ارانه حس لامسه است كه براي جراحان بسيار اهميت دارد. نكته مهم ديگري كه بايد به آن توجه داشت اين است كه چنين سامانه هاي جراحي رباتيكي مي توانند امكان جراحي از راه دور را نيز فراهم آورند به اين ترتيب كه هنگا مي كه دسترسي به جراح وجود ندارد براي مثال در شرايط جنگي، جراح مي تواند از راه دور و از مكاني امن جراحي را انجام دهد