در اين گزارش مراحل طراحي و ساخت يك مكانيزم جديد هولونوميك ارائه مي گردد كه ما را قادر مي سازد ربات بسياري با ابعاد و حجم كم و با قابليت حركت خطي همه - جهته همراه با حركت دوراني دلخواه ربات طراحي كنيم. در اين طراحي آرايش مثلثي خاصي براي چرخهاي هولونوميك ربات استفاده شده است كه اين آرايش فضاي لازم براي جايدهي چرخها و موتورهاي بزرگتر را در فضايي كم امكان پذير مي كند. همچنين معادلات سينماتيكي حاكم بر سيستم استخراج شده و سرعتهاي لازم براي اينكه ربات سرعت خطي و دوراني توامان مطلوب داشته باشد به دست امده است.