طرح اختراعي \\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\" طراحي و ساخت كنترل كننده زاويه پذير سيستم با ديناميك متغيير براي كوچك سازي ابعاد كوادروتورها \\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\" كه در زمينه هوافضا و پهبادها تغيير و تحول عظيمي بوجود آورده است. هدف از اين اختراع اين است كه بتوانيم پرنده اي بسازيم كه داراي اندازه بسيار كوچك و داراي وزن بالا و حجم كوچك باشد كه بتواند ارسال اطلاعات را در كمترين سرعت براي ما بفرستد. در اين كوادرتور با استفاده از جريان گرداب جريان باد را از مركز هر دايره به بيرون پرتاب ميكند كه باعث حذف ملخ از وسايل عمود پرواز مي شود كه با حذف ملخ ازوسايل عمود پرواز اين قابليت را به انها را ميدهيم كه تا حد بسيار زياد صدا را كاهش داده و ميزان خسارات ناشي از برخود ملخ با وسايل را كاهش داد همچنين با بودن ملخ در وسايل عمود پرواز با هر برخورد جزئي با هروسيله يا مكاني باعث سرنگون شدن ان ميشود ولي با حذف ملخ وسايل عمود پرواز ميتوانند حتي مماس با هر ديوارهاي حركت كرده كه چنين ويژگي هاي در اين كوادرتور باعث متمايز ساختن ان از سايرين ميشود. بلاشك اين قسمت پركاربردترين قسمت نرم¬افزار مي¬باشد. از اين بخش جهت كنترل حركت ربات، حركت بازوي كمكي، حركت دوربين و همچنين راه¬اندازي فاصله¬ياب ليزري و ديگر امكانات در نظر گرفته شده مانند راه¬اندازي سنسورهاي مختلف استفاده مي¬گيرد.همانطور كه در تصوير زير مشاهده مي¬گردد، فضايي از اين بخش به دوربين ربات اختصاص داده شده است. فاصله ياب ليزري در بخش آينده مورد بحث قرار خواهد گرفت.از ديگر امكانات اين بخش مي¬توان به ثبت تصاوير و يا فيلمبرداري اشاره نمود. همچنين امكاني جهت علامت گذاري موقعيت فعلي ربات به عنوان نقطه¬اي خاص در نظر گرفته شده است. اين نقطه با نام داده شده در نقشه تهيه شده از مسير حركت ربات نشان داده خواهد شد. و مي-توان به عنوان مثال موقعيت مصدوم مورد نظر باشد كه معمولا در مسابقات رباتيك مورد توجه است. همچنين اين مورد با استفاده از فاصله ياب ليزري امكان پذير مي¬باشد و در اين حالت نقطه هدف در نقشه ثبت خواهد شد.جي¬استيك ربات نيز در اين بخش قرار دارد و با فشار هر دكمه ال¬اي¬دي¬ مربوطه روشن مي¬گردد. با استفاده از اين جيستيك حركت ربات، بازوي كمكي و دوربين ربات كنترل مي¬شوند. كاربر به سادگي مي¬تواند نوع فعاليت جي¬استيك را انتخاب نمايد.البته اين بخش به خودي خود از پيچيدگي بالايي برخوردار است كه دليل آن نيز وجود يكي از مهمترين دستگاه¬هاي جانبي ربات كه دوربين آن مي¬باشد، است. يكي از شرايطي كه در مسابقات رباتيك امتياز بالايي دارد وجود قابليت پردازش تصوير در ربات مي¬باشد. به عنوان مثال در مسابقات بين¬المللي ايران¬ اُپن (IRAN-OPEN) شناسايي محل فرود توسط ربات كه با حرف ‘H’ مشخص شده است، حائز اهميت مي¬باشد. همچنين از ديگرامكانات اين بخش مي¬توان به شناسايي صورت افراد اشاره كرد كه در اين¬ حالت درصورتي¬كه ربات در حالت UAV راه¬اندازي شده باشد، نرم¬افزار به¬طور خودكار عكس موردنظر را در حافظه ذخيره مي¬نمايد. به¬علاوه از امكانات پردازش تصوير اين بخش براي هدف-يابي و پرتاب موشك استفاده شده است. لازم به ذكر است مهمترين دليل جهت افزودن سيستم پرتاب موشك، استفاده از خاصيت پردازش تصوير در اين زمينه و اثبات عملي بودن اين ايده مي¬باشد. هدف مورد نظر بايد داراي خصوصيت متمايزي نسبت به محيط اطراف باشد تا عمل پردازش تصوير و رهگيري هدف به-درستي صورت پذيرد. براي نمونه بادبادكي قرمز رنگ بر روي زمين مي¬تواند اين نياز را برآورده نمايد.