اختراع سيستم پايش وضعيت موتور هليكوپتر در واقع يكي از مشكلات اساسي در پايش وضعيت موتور هليكوپتر سامانه هاي هوايي، مسئله ي شكست قطعات، به ويژه در سيستمهاي انتقال قدرت را رفع و ارتقاع داده است، كه عمدتاً ناشي از خستگي در اثر سايش بيش از حد مواد و تشكيل تركهاي اوليه ميباشد، كه در نهايت منجر به آسيب و ازكارافتادگي كل سيستم ميگردد. بالگردها جزء سامانه هاي هوايي پيچيده و دشوار از لحاظ طراحي هستند و مبحث ارتعاشات قطعات دوار ديناميكي در آنها بسيار حائز اهميت است.در اين اختراع كه بر روي سيستم انتقال قدرت گيربكس 09 درجه بالگرد يا به عبارتي دم بالگرد صورت گرفته است، پنج سنسور شتاب سنج سه جهته x,y,z در نقاط حساس به عيب بر روي سيستم شبيه سازي شده دم بالگرد نصب شده است.عيب شبيه سازي شده بر روي سيستم مورد نظر عيب سايش بر روي دنده پينيون ورودي ميباشد كه اين عيب در سه مرحله ايجاد شده است. سيگنالهاي ارتعاشي جمعآوري شده، توسط تبديل موجك گسسته آناليز شده است و با محاسبه انرژي و برخي از شاخصه هاي آماري در زير باندهاي مورد نظر، روند حساسيت اين شاخصه ها نسبت به عيوب در زير باندهاي مختلف محاسبه و رسم گرديد. در نهايت مشخص شد كه سيگنالهاي ارتعاشي سنسور نصب شده بر روي پينيون ورودي در جهت- هاي شعاعي z و نرمال x در زير باندهاي مورد نظر نسبت به اين نوع عيب از حساسيت بيشتري برخوردار است. در اين مقاله دربرگيرنده نتايج علمي و عملي حاصل از پياده سازي يك سيستم كنترل بر روي بالگردهاي مدل مي باشد كه هدف از آن توانا ساختن بالگرد مدل به هاور خودكار بوده است. حفظ پايداري بالگرد در نقطه هاور يكي از مشكل ترين وظايف خلبان است. با توجه به اين حقيقت كه بالگرد يك سيستم بشدت پيچيده غيرخطي با نقاط كار ناپايدار در حالت هاور مي باشد لذا طراحي سيستم كنترلي كارآمد براي آن نيز به همان مقدار پيچيده است. در اين اختراع يك سيستم جامع بمنظور پايدارسازي بالگرد در حالت هاور طراحي گشته و پس از موفقيت در مرحله نرم افزار در حلقه، سيستم كنترل ديجيتال شده، بر روي PC104 پياده سازي گرديده و نتايج قابل قبولي هم حاصل گرديده است نتايج حاصل قابل تعميم به ساير نقاط كار بالگرد مي باشد به نحوي كه توسط اين روش كنترلي مي توان در نهايت به بالگرد اتونوموس دست يافت. لازم به توضيح است كه اين ساختار كنترلي و اتوپايلوت بالگرد Yamaha R-50 نيز مورد استفاده قرار گرفته است. نكته حائز اهميت در ساختار پيشنهادي، سادگي در پياده سازي در حين عملكرد قابل قبول آن مي باشد. سيستم ارائه شده در اين اختراع ابتدا معادلات غيرخطي بالگرد را با در نظر گرفتن بالگرد بصورت جسم صلب شش درجه آزادي بدست آورده و سپس ماتريس هاي فضاي حالت حول نقطه كار مد نظر استخراج گشته و بر اساس معادلات فضاي حالت طراحي سيستم كنترل انجام پذيرفته و سپس كنترل كننده حاصل شده بر روي مدل غيرخطي مورد آزمون قرار گرفته است