در اين پژوهش، اصول طراحي، ساخت و ارزيابي يك روبوت برداشت خيار گلخانه اي ارائه شده است كه در آن با استفاده از روش آموزش به شيوه شبكه عصبي، يك بازو با سه درجه آزادي قادر است موقعيت ميوه خيار را تشخيص و اندازه آن را بررسي كرده و در صورت مطلوب بودن، آن را از ساقه جدا و درون يك سبد قرار دهد كه البته اندازه مطلوب ميوه خيار را نياز بازار و موارد مصرف آن تعيين مي كند. روبوت طراحي شده شامل دو بخش نرم افزاري و سخت افزاري است. بخش نرم افزاري شامل پردازش تصوير بوته خيار با شبكه عصبي به منظور تشخيص ميوه خيار و بخش كنترل بازوهاي روبوت است. بخش سخت افزاري شامل دوربين، حسگر تشخيص فاصله، بازوها، گريپر، سروموتورها و كنترلر (PLC) مي باشد. دقت برداشت محصول توسط اين روبوت 90 درصد و زمان برداشت 40 ثانيه براي هر ميوه خيار است.

حصول اطمينان از كيفيت در يك فرآيند صنعتي ضروري مي¬باشد. تكنولوژي بينايي ماشين، يك تكنولوژي موثر و كارآمد براي معتبر بودن، قابل اطمينان بودن و كنترل سريع نمونه¬هاي مختلف از محصولات است. اين تكنولوژي امكان بررسي درباره مقدار زيادي از اطلاعات قابل مشاهده، سطحي(superficial) و ابعادي(dimensional) در كمترين زمان را مي¬دهد. هدف دست يافتن به يك بازرسي و تشخيص صحيح بعد توليد ورق فوم پلي اتيلن مي¬باشد. تشخيص عيوب سطحي ورق فوم پلي اتيلن، به وسيله¬ي بازرسي بينايي انسان بعد توليد صورت مي¬گيرد. فوم پلي اتيلن در بخش¬هاي صنعتي گوناگون مورد استفاده قرار مي-گيرد. ضرورت داشتن كيفيت مناسب مستلزم وجود بازرسي و تشخيص صحيح عيوب است.سطوح فوم پلي اتيلن داراي عيوبي همچون ناهمگني در پراكندگي خلل و فرج¬ها، پارگي، حفره، دفرمگي و ... مي¬باشد. در الگوريتم تشخيص عيب پارگي از توابع لبه¬ياب و يك الگوريتم دسته بندي كننده سطح پارگي استفاده شده است. الگوريتم پيشهادي عيب حفره شامل توابع لبه¬ياب و توابع شكل شناسي مي¬باشد. تمامي عيوب به درستي تشخيص داده شدند. دستگاه هوشمندحاضر با گرفتن عكس از تمام سطح پلي اتيلن و ارسال ان به واحد كنترل اعلام عيب مينمايد.

الكترولومينسانس يك پديده الكتريكي ونوري است كه در ان نور حاصل شده در اثر پاسخ به عبور جريان الكتريكي ويا يك ميدان الكتريكي شديد است. الكترو لومينسنت در نتيجه بازتركيب تابشي ( بازتركيب الكترون وحفره ها) است كه معمولا در مواد نيمه هادي اتفاق ميفتد والكترونهاي برانگيخته انرژي خود رابصورت فوتون (نور) ازاد مي كنند. الكترولومينسنت ها كاربردهاي صنعتي وتجاري زيادي از قبيل پوشاك شب تاب ( electroluminescent apparel)ونمايشگرهاي الكترولومينسنت (electroluminescent panel)وسيمهاي الكترولومينسنت (electroluminescent wire)ومايع الكترولومينسنت(electroluminescent liquid) را دارند . اكسيد روي يك ماده نيمه¬هادي با گاف انرژي مستقيم و پهن (eV3/3) با انرژي اكسيتوني زيادي حدود meV60 مي¬باشد. در اين پروژه، نانوذرات ZnO دوپه شده با منگنز و جيوه به روش شيميايي سنتز شده است. نانوذرات حاصله به عنوان لايه فسفر خواص نوري واپتيكي خوبي را در ناحيه مرئي از خود نشان مي¬دهند. نانو ذرات دوپه شده با غلظتهاي مختلفي از جيوه ومنگنز, مورفولوژي سطوح و سايز نانو ذرات و خواص لومينسانسي بررسي گرديده است . در ساختEL مورد نظر نانوذرات باروش ساده وقابل كنترل سنتز شده اندو برروي زير لايه ITO لايه نشاني شده است. بااعمال ولتاژ به ساختارهاي مورد نظر شدت نور و بازده خروجي و ويژگيهاي فوتولومينسانس ( PL) ومشخصه جريان ـ ولتاژ وجذب ونشر ساختار و مورفولوژي سطوح توسط AFM و سايز نانوذرات توسط SEM مورد بررسي قرار گرفته است. الكترولومينسنتهاي ساخته شده در اين پروژه، با استفاده از نانومواد وپليمرهاي جديد ميتوانيم معايب ساختارهاي قبلي را از بين ببريم شدت نور وبازده خروجي را افزايش مي دهيم .

اندازه گيري همزمان سيگنال‌هاي UV/IR براي پردازش اطلاعات در مسير يابي پرتابه¬ها از اهميت فوق¬العاده¬اي برخورداراست. طراحي سنسوري كه بتواند اين دوباند طول موجي به اندازه‌ي كافي دورازهم را همزمان آشكار نمايد از چالش‌هاي بزرگ علمي وصنعتي روز دنيا به حساب مي‌آيد. براي اين كار با استفاده از سنتز نانو ذرات باقابليت مديريت جذب آن‌ها براي آشكارسازي UV/IR و ليتوگرافي مناسب در روي يك بستر توانستيم اين دوطيف دوراز هم را باخروجي الكتريكي آشكارسازي نماييم. ابتدا طراحي ومحاسبات لازم صورت گرفت وسپس با ساخت زيرلايه، نانو ذرات، لايه نشاني وسپس غيرفعالسازي اقدام به تست واندازه¬گيري ويژگي‌هاي R و D و...شد.

بيوسنسورهايي كه بدون برچسب، و با حساسيت بالا باشند، روياي دانشمندان و فناوران زيستي بوده است. بدون نياز به برچسب، تشخيص مولكول مي¬تواند بدون نياز به جابجايي آن و بلادرنگ انجام گيرد و اين در سنسورهاي تشديد كننده¬ي نوري كه با هدف سنجش پيوندهاي بين مولكولي، در حال ظهور هستند، يك مزيت مهم است. بعلاوه اين سنسورها راحت و كاربرپسند بوده و در بهبود فاكتور كيفيت و كشف مواد مؤثر هستند. مي¬دانيم كه اگر زاويه ¬انعكاسي كه در يك پرتو نوري در اثر لبه¬هاي بيروني يك محيط شفاف ايجاد مي¬شود، بيشتر از يك زاويه¬ي خاص باشد، نور مي¬تواند در آن محيط حبس شود. اين زاويه¬ي خاص توسط ضريب شكست محيط شفاف و ضريب شكست بيروني آن توصيف مي¬شود و اين پديده شكست داخلي نام دارد. از آنجايي كه نور از لبه¬هاي محيط شفاف منعكس شده است، يك موج محو شونده در محيط اطراف آن ايجاد مي¬شود كه مماس بر سطح منتشر مي¬شود و تا فاصله¬اي در بيرون ماده¬ي شفاف گسترش دارد. تغيير ضريب شكست در اين ناحيه مي¬تواند با موج محو شونده در اطراف محيط شفاف تعامل كند. اين تعامل باعث تغيير طول مسير موج رونده در موجبر مي¬شود و بنابراين طول موج نور تغيير مي¬كند. اين اساس كاركرد سنسورهاي برپايه¬ي تشديد كننده¬هاي نوري است كه از دقت بالايي برخوردارند. اين دقت اضافه شده نتيجه¬ي تشديد است. تشديد وقتي اتفاق مي¬افتد كه موج حبس شده، در هر چرخش خود را براي چرخش بعدي به گونه¬اي منطقي و منسجم تحريك مي¬كند تا بعد از هر بار چرخش با همان فاز اوليه به مكان اوليه بيايد و بنابراين براي تعداد طول موج¬ها در هر دور چرخشي يك عدد صحيح به دست مي¬آيد. نوري كه به موجبر تحريك كننده¬ي تشديد كننده¬ي حلقوي داده مي¬شود، شرايط تشديد را مانند فرورفتگي¬هايي در طول موج تشديد در طيف عبور خود نشان مي¬دهد. تغيير ضريب شكست طول مسير نوري فوتون چرخنده را افزايش يا كاهش مي¬دهد و حالت تشديد حلقه را بر هم مي¬زند. حلقه براي بازگشت به حالت تشديد احتياج به يك اتفاق جبران كننده¬ي اثر تغيير ضريب شكست دارد. اين جبران در واقع افزايش يا كاهش طول موج نور موجبر تحريك كننده و جابجايي طول موج تشديد است. در اين كار پژوهشي هدف طراحي و ساخت يك سنسور بيولوژي در حوزه مايكروويو در گستره فركانسي 8 تا 10 گيگا هرتز مي¬باشد و از ماده¬ي پليمري پلي متيل متاكريلايت، در طراحي و ساخت تشديد كننده¬ي حلقوي بهره مي جوييم.

با كمك ابزار راهنماي عمل ارتروسكوپي ترميم رباط صليبي خلفي مي توام راحت تر و با دقت بيشتر رباط قابل پيوند را از مسير تعبيه شده جديد عبور داده و جايگزين رباط صليبي پاره شده كرد. ابتدا از ميان سوراخهاي بارگذاري نخ كنار استوپر، نخ عبور داده مي شود سپس مجددا دستگاه جايگذاري ميشود. در اين مرحله از پين نخ كش استفاده مي شود كه طراحي سر آن به شكل خنجر ميشود. اين پين از داخل اسليو عبور داده مي شود تا همان مسير قبلي را طي كند. سپس پين در مسير رفت از نخ نايلون استوپر عبور كرده و پس از برخورد با استوپر كه جهت محافظت از عروق و عصب تعبيه شده در مسير برگشت دور نخ نايلون را گرفته و آن را نيز با خود بيرون مي آورد. در مرحله بعد به كمك همين نخ، تاندون از داخل استخوان عبور داده مي شود. بطور خلاصه در روش معمول با دست نخ را از داخل اسليو عبور مي دهند ولي در ابزار ما اين كار با كمك پين دوم انجام داده و از انتهاي ابزار يك عدد نخ نايلون جراحي از داخل مسير تعبيه شده استوپر عبور ميدهيم.

‏در اين طرح يك دبي سنج (فلومتر) دقيق كه با رهيافت اختلاف فشار و با بكارگيري LFE ‏ كار مي كند طراحي و ساخته شده است. در اين رهيافت از يك المان جريان آرام ( LFE ‏) براي ايجاد اختلاف ‏فشار استقاده شده است كه افت فشار ايجاد شده با شدت جريان عبوري از المان نسبت مستقيم دارد. اين روش مبتني بر اندازه گيري ائتلاف (افت) فشار سيال در دو سر يك لوله ي مويين به عنوان LFE ‏ مي باشد. ويژگي هاي اين دبي سنج در مقايسه با ساير دبي سنج هاي مكانيكي از جمله دبي سنج هاي پروانه اي اين است كه در آن اندازه گيري دبي محلول سم با استفاده از اندازه گيري اختلاف فشار دو سر يك لوله ي موئين و با بكارگيري يك مبدل اختلاف فشار الكترونيكي انجام مي گيرد. سپس با استفاده از رابطه ي Hegen-Poiseulle ‏ دبي دو سر لوله به دقت بالا اندازه گيري مي شود. از ويژگي هاي اين دبي سنج اندازه گيري لحظه اي (آني) قادر است مقادير بسيار دبي كم (مقادير كمتر از 0.5 lit/min ‏ ‏) را كه دبي سنج هاي پروانه اي قادر به اندازه گيري آن نيستند اندازه گيري كند. از ديگر قابليت هاي اين دبي سنج قابليت ارتباط آن به سامانه هاي جمع آوري داده ها و نيز به رايانه به منظور پردازش داده ها است. علاوه بر اين، اين دبي سنج قادر به اندازه گيري دبي مايعات مختلف و از جمله مايعات خورنده شيميايي است.

در اين طرح يك سامانه تزريق مستقيم محلول به سم به درون سيال حامل در سمپاش هاي تزريق مستقيم با استفاده از كنترل تزريق كننده هاي سلونوئيدي با بكارگيري رهيافت PWM طراحي و ساخته شده است. اين تزريق كننده ها ماده موثر علف كش (محلول سم) مورد نياز خود را از يك ريل (لوله ) حاوي ماده موثر علف كش دريافت مي كنند. پس از ورود ماده موثر علف كش به درون ريل و با تحريك الكتريكي تزريق كننده ها ميزان علف كش مورد نياز به درون مخزن اختلاط تزريق مي شود. با دريافت سيگنال هاي كنترلي از سوي كنترل گر ( PLC ) كه با استفاده از كنترل مدولاسيون عرض پالس PWM ارسال مي گردد. سولنوئيد آن تحريك شده و پلانژر موجود در تزريق كننده را در مقابل فشار فنر بازگرداننده به سمت جلو و در جهت باز شدن منفذ هدايت مي كند. با اين عمل سم تحت فشار از منفذ آن به درون مخزن اختلاط تزريق مي شود. ولتاژ تغذيه تزريق كننده ها VDC 10 بوده و بسامد بهينه آن ها با استفاده از بررسي آزمايشگاهي به ميزان 25 Hzتنظيم شد به منظور تغيير ميزان پاشش ماده موثر علف كش درون سيال حامل بسامد سيگنال كنترلي (سيگنال فرمان ارسال شده از PLC ) در مقدار 25 Hz ثابت باقي مي ماند و تنها ميزان چرخه وظيفه DC از مقدار 10 تا 90 درصد بر اساس كنترل PWM تغيير كرد. به منظور اختلاط مناسب ماده موثر علف كش با آب از يك محفظه ي اختلاط استوانه اي شكل با طول 30 سانتي متر و قطر سطح مقطع 8 سانتي متر استفاده شد. از ويژگي هاي اين سامانه در مقايسه با ساير سامانه هاي تزريق از جمله شيرهاي كنترل تناسبي سرعت عكس العمل بالا قيمت كم و دقت بالا است. همچنين به كارگيري اين سامانه بجاي شيرهاي كنترل تناسبي به دليل عدم دسترسي به آنها در داخل كشور از مهمترين مزاياي آنها مي باشد.

تبادل اطلاعات توسط واسط ليزري فقط به دليل هم دوستي نور ليزر و تمركز كل توان در يك سطح بسيار كوچك فقط تحت شرايط نشانه روي دقيق نور از واحد فرستنده به واحد گيرنده امكان پذير است. عوامل مختلف در عمل اين نشانه روي را دچار مخاطره مي سازد و ارتباط همواره در معرض قطعي مي باشد. از جمله اين عوامل انبساط، انقباض ناهمگون در مقر فرستنده و گيرنده است لذا اين لينك ضريب اطمينان بالايي ندارد. اين اختراع تلاشي است براي بهبود نسبي اين عيب و گسترده تر كردن اين لينك در كاربرد طرح اصلي اختراع مبتني بر جاروب قسمتي از سطح است كه احتمال يافتن اشعه در آن بالاست، كه با يافتن اشعه ليزر ، گيرنده در همان نقطه تا زماني كه اشعه بدان نقطه مي تابد ثابت باقي مي ماند. پس از انحراف اشعه و قطع ارتباط دستگاه جستجو را براي يافتن اشعه آغاز مي كند سطح مزبور را جاروب مي كند.

پوست انسان اركاني زنده است كه داراي عملكردهاي مختلفي مي باشد كه از اين ميان مهمترين وظيفه و عملكرد پوست مراقبت و محافظت در برابر اثرات مضر و ناخواسته عوامل مخرب خارجي است. پوست براي اعمال اين وظيغه خود حتما بايا در شرايط سلامت طبيعي خود قرار داشته باشد. نوآوري حاضر ماحصل تراوشات فكري و كار گروهي متخصصيني از علوم مختلف چون: داروسازي، دامپزشكي، پزشكي، بيوشيمي، فارماكولوژي، فارماكوكنوزي، پاتولوژي، ميگ وبيولوژي كث ورزي و ژنتيك است، كه با توجه به شرايط كشور اقليم، سطح تكنولوژي موجود، تحريم و ...( عزيزمان ايران و توجه به سابقه كهن بهره گيري از گياهان دارويي و مواد طبيعي در ايران طراحي و اجرا شده است. هدف درماني و اصلاحي اين تركيب پيش گيري و يا كاهش ضايعات پوستي است. قسمت عمه ه تركيب حاضر را مواد گياهي و طبيعي تشكيل مي دهند كه علت ان بهره گيري از تب رب موجود دركشور و ويژگي هاي چون ارزاني، در دسترس بودن و عوارض جانبي كم اين دسته از مواد بوده است. اساس طراحي اين تركيب به آن نحو بوده است كه چند اثر كه در هر زماني ممكن است مورد نياز يك فرد باشه به طور جامع در آن وجود داشته باشه. اثراتي كه فرد استغاده كننده از اين تركيب از آن بهره مند مي شود عبارتند از ضد اشعه ماورا، بنغش، ضه افتابي، ترميم كنندگي زخم، انتي اكسيداني، محافظتي، جمع كنندگي راديكال هاي ازاد، ضد باكتريايي، ضلا التهابي، ضد سرخي، انرژي رسان سلولي، ضد چروكي، مرطوب كنندگي، ضد پيري، كنترل كنندگي ترشحات چربي، افزايش دهنده قدرت دفاعي پوست و هموكتانتي.