در اين پژوهش صنعتي و كشاورزي، اصول طراحي، ساخت و ارزيابي يك روبوت كاشت بذر درون سيني نشاء ارائه شده است كه در آن با استفاده 4 بخش اصلي در كشت يك بذر درون سيني نشاء، كه قادر است بوسيله سنسورهاي مناسب تعبيه شده در هر بخش موقعيت سيني را تشخيص و شروع به كود¬¬پاشي ، كوبش سلول هاي سيني به منظور تراكم كود و همچنين كاشت بذر به درون هر سلول توسط بازوهاي مكشي با دو درجه آزادي انجام مي¬شود كه البته در انتها كار روي هر سلول كاشته شده را توسط يك لايه كود ميپوشاند. روبوت طراحي شده شامل دو بخش نرم افزاري و سخت افزاري است. بخش نرم افزاري شامل پردازش و تشخيص ورود سيني به داخل دستگاه و بخش كنترل بازوهاي كوبنده و كاشت بذر روبوت است. بخش سخت افزاري شامل شاسي اصلي ، تسمه ، غلطك هاي صنعتي سنسورهاي نوري، جك ها پنوماتيكي، بازوهاي كاشت بذر، اينورتر ، موتور گيربكس و كنترلر (PLC) مي باشد. دقت كاشت بذر محصول توسط اين روبوت 95 درصد و زمان كاشت هر سيني 18 ثانيه است.

بر اين اساس در اين پژوهش، اصول طراحي، ساخت و ارزيابي يك روبوت تشخيص عيوب رنگي با تكيه بر شبكه عصبي ارائه شده است كه در آن با استفاده از روش آموزش به شيوه شبكه عصبي، يك بازو با دو درجه آزادي قادر است موقعيت عيوب رنگي را تشخيص و به واحد كنترل ارسال كند و در صورت مطلوب بودن كيفيت آن را تاييد كند. روبوت طراحي شده شامل دو بخش نرم افزاري و سخت افزاري است. بخش نرم افزاري شامل پردازش تصوير عيوب رنگي(شره و لكه) با شبكه عصبي به منظور تشخيص كيفيت رنگ بر روي سطوح و بخش كنترل بازوهاي روبوت است. بخش سخت افزاري شامل دوربين، حسگر تشخيص ، بازوها، سروموتورها و كنترلر (PLC) مي باشد. دقت عمليات تشخيص توسط اين روبوت 92 درصد و زمان عملكرد در واحد معمول cm 50*50 ثانيه6 ميباشد.

در اين خلاصه به مراحل طراحي و ساخت سامانه هوشمند سم‌پاشي ميزان متغير براي سم‌پاشي علف‌هرز بر اساس مكان آنها كه از روش‌هاي مبتني بر پردازش تصاوير استخراج مي‌شود، پرداخته شده است. در ابتدا جد‌اسازي علف هرز از تصاويرديجيتال دريافتي از دوربين توسط نرم افزار MATLAB انجام گرفت. سپس بر اساس ويژگي‌هاي استخراج شده از تصوير، خروجي مطلوب به درگاه سريال رايانه ارسال شد. به منظور خواندن و اجراي فرامين روي روبات از يك مبدل تبديل سطح ولتاژ استفاده شد تا ارتباط بين رايانه و ميكروكنترلر را برقرار نمايد. دستورات پس از عبور از اين مدار به پردازنده ارسال مي شود و ميكروكنترلر طبق كد برنامه نوشته شده به فراخواني اطلاعات پرداخته و مطابق با آن فرامين كنترلي را به عملگرها كه متشكل از سه عدد افشانك سلونوئيدي كه يك رديف از محصول را پوشش مي‌دهند ارسال مي‌كند. بر اين اساس روبات در ابتدا توسط ميكروكنترلر دستور عكس برداري را به برنامه ارسال كرده و برنامه نيز يك تصوير از رديف كشت به طول و عرض يك در يك متر دريافت مي‌كند. سپس تصاوير به سه بخش مساوي تقسيم شده و در نهايت عمل پردازش بر روي هر سه بخش انجام مي‌شود. در انتها رشته حاوي محتصات علف هرز بر روي درگاه سريال رايانه ارسال مي‌شود. پردازنده رشته ارسال شده را دريافت كرده و روبات را يك متر به جلو هدايت مي‌كند و در اين بين مطابق با خروجي انكودر عمل پاشش بر روي مناطق تجمع علف هرز كه بر اساس مختصات X و Y تعريف مي‌شوند، را انجام مي‌دهد و اين عمل را در يك چرخه به تعداد معلوم و به‌صورت متوالي تكرار مي كند.

حصول اطمينان از كيفيت در يك فرآيند صنعتي ضروري مي¬باشد. تكنولوژي بينايي ماشين، يك تكنولوژي موثر و كارآمد براي معتبر بودن، قابل اطمينان بودن و كنترل سريع نمونه¬هاي مختلف از محصولات است. اين تكنولوژي امكان بررسي درباره مقدار زيادي از اطلاعات قابل مشاهده، سطحي(superficial) و ابعادي(dimensional) در كمترين زمان را مي¬دهد. هدف دست يافتن به يك بازرسي و تشخيص صحيح بعد توليد ورق فوم پلي اتيلن مي¬باشد. تشخيص عيوب سطحي ورق فوم پلي اتيلن، به وسيله¬ي بازرسي بينايي انسان بعد توليد صورت مي¬گيرد. فوم پلي اتيلن در بخش¬هاي صنعتي گوناگون مورد استفاده قرار مي-گيرد. ضرورت داشتن كيفيت مناسب مستلزم وجود بازرسي و تشخيص صحيح عيوب است.سطوح فوم پلي اتيلن داراي عيوبي همچون ناهمگني در پراكندگي خلل و فرج¬ها، پارگي، حفره، دفرمگي و ... مي¬باشد. در الگوريتم تشخيص عيب پارگي از توابع لبه¬ياب و يك الگوريتم دسته بندي كننده سطح پارگي استفاده شده است. الگوريتم پيشهادي عيب حفره شامل توابع لبه¬ياب و توابع شكل شناسي مي¬باشد. تمامي عيوب به درستي تشخيص داده شدند. دستگاه هوشمندحاضر با گرفتن عكس از تمام سطح پلي اتيلن و ارسال ان به واحد كنترل اعلام عيب مينمايد.

با هدف بالابردن سرعت‌ و دقت‌كاشت و پايين ‌آوردن هزينه‌ها، نشاء كار تمام خودكار گوجه فرنگي طراحي و ساخته شد، دستگاه ازچند قسمت مهم عملياتي ، ساز وكار انتقال نشاء، نشاءگيرها، چرخهاي فشاردهنده و ساز وكاركشت مكانيزاسيون وسه قسمت پشتيباني شاسي‌ها (شاسي‌اصلي، شاسي‌مخزن نشاء گير و شاسي‌جعبه‌هاي نشاء)، تواندهي وكنترل تشكيل‌شده‌است. دستگاه با سرعت بهينه km/h1 عمل كشت را انجام‌داده و داراي سرعت كشت33 بوته درهر رديف بردقيقه مي‌باشد. كاشت با اين دستگاه ازنظر دقت، سرعت و هزينه نسبت به‌ روش كشت دستي داراي اختلاف معني‌داري در سطح 1% بوده و برروش دستي ارجحيت دارد.

امروزه صنعت غذايي در كشور ما رو به افزايش ميباشد و اين نياز كه ما احتياج به سيستم هاي پيشرفته در صنعت غذايي داشته باشيم پوشيده نيست . بايد توجه داشته باشيم كه در صنعت غذايي هرچقدر بتوانيم از دخالت دست به محصول كاسته شود بار ميكروبي و كيفيت آن بيشتر خواهد شد اين طرح در نوع خود يك تكنولوژي برتر بحساب مي آيد كه بدون دخالت دست و با حركت مارپيچ ماردون به داخل ورودي شكننده سانتريفوژ عمليات جداسازي تخم مرغ از پوسته آن آغاز ميشود.

عمليات توپك راني خطوط انتقال گاز (فشار قوي) نقش عمده اي در آناليز و پاكسازي خطوط انتقال گاز بر عهده دارد كه اين عمليات مستلزم صرف زمان ، استفاده از نيروي انساني كارامد و از همه مهمتر هدر رفت گاز طبيعي به مقدار غير قابل تصوري خواهد بود كه با ساخت و طراحي اين پروژه ، سعي بر حل و آسان سازي مشكلات اينچنيني و همچنين جلوگيري از هدر رفت گاز طبيعي كه از سرمايه هاي ارزشمند است ، ميباشد .

دستگاه هوشمند پيرايش و هرس كن بوته ها وسيله اي براي پيرايش و زيبا سازي فضا پارك ها و بلوارها مي باشد و به صورت داده هاي رايانه اي G)كد) مي تواند هر طرحي را روي بوته ايجاد كند اين دستگاه خاصيت چمن زني نيز دارد طراحي نموده ام. دستگاه شمشاد زن داراي دو درجه آزادي است و با حركت اره در راستاي عمود مي تواند گياه را در ارتفاع مورد نظر ببرد. شيوه برش گياه با توجه به زاويه دار بودن پره هاي اره صورت ميگيرد و خاصيت تنظيم دور روتور با توجه به نوع گياه قابل تنظيم است