ربات صنعتي-پژوهشي چهار درجه آزادي موازي با فضاي كاري عاري از تكينگي، از سري ربات هاي موسوم به دسته ربات هاي دلتا مي باشد كه قابليت انجام جا به جايي مستقل (سه راستا حركت انتقالي و يك راستا دوران) را دارا است. اين ربات كه در آزمايشگاه تعامل انسان و ربات دانشگاه تهران ساخته شده است و \\"تِسِراتار\\" نام دارد، در حقيقت در دسته مكانيزمهاي هوشمند در علم مكاترونيك تقسيم بندي مي گردد. در صورت عدم استفاده از الگوريتم هاي بهينه سازي براي بهينه سازي ابعاد اجزا، ربات هاي موازي به علت چينش اجزاي ربات از فضاي كاري محدودي برخوردار خواهند بود كه دراين ربات فضاي كاري بدون تداخل بهينه بدست آمده و طراحي شده است. همچنين بيشتر محصولات صنعتي به علت تفاوت نياز هاي صنعتي با نياز هاي پژوهشي، در بخش پژوهش كمتر مورد استفاده قرار مي گيرند كه عكس اين موضوع نيز براي تجهيزات پژوهشي براي كاربردهاي صنعتي صادق است. در طراحي اين ربات هر دو نياز پژوهش و صنعت به صورت توامان در نظر گرفته شده است. اين ملاحضات در بيشينه سازي سرعت، شتاب و فضاي كاري و كمينه سازي اصطكاك براي كاربردهاي لامسه اي مي باشد.