طراحي و ساخت ربات كروي هوشمند با دو درجه آزادي، در دانشگاه اصفهان صورت گرفته است. زمنيه ي فني اين ربات مربوط به رشته ي مهندسي مكاترونيك مي‌باشد. مهم ترين مشكلاتي كه در مورد ربات‌هاي كروي وجود دارد، عبارت هستند از حركت نا ‌صحيح آنها در جهات مختلف و همچنين عدم پايداري آنها در حين حركت كردن كه در ربات ساخته شده، با ارائه يك مكانيزم حركتي كاملا جديد اين مشكلات برطرف شده است. اين ربات براي حركت در جهات مختلف از يك پاندول ۲ درجه آزادي استفاده مي‌كند و حركت آن به طور كلي بر اساس نيروي جاذبه زمين و تغيير مركز جرم داخلي كره است. در اين مكانيزم حركتي جديد، علاوه بر اينكه ربات هيچ گونه نقطه واژگوني ندارد، مصرف انرژي به شدت كاهش يافته است. با توجه به اينكه مكانيزم داخلي و پوسته كروي همگي در حال چرخش هستند، صفحه بالايي در اين ربات هميشه موازي با سطح زمين مي‌باشد و قابليت تصوير برداري واضح را فراهم كرده است. همچنين با استفاده از سنسور تشخيص گاز‌هاي خطرناك مانند؛ مونواكسيد كربن، متان و LPG در اين ربات امكان حركت آن در محيط هاي مختلف و نا هموار كه براي انسان مضر است فراهم شده است.

راحتي كار با دستگاه‌هاي توانبخشي چه براي بيمار و چه براي فيزيوتراپيست حائز اهميت است. شولدرويل يكي از دستگاه¬هاي توانبخشي و ملزومات كلينيك¬هاي كاردرماني است. در طرح حاضر با اضافه نمودن امكاناتي جهت تنظيم خودكار شولدرويل اين مهم حاصل مي‌شود. همچنين ارزيابي وضعيت بيمار در حين دوره درماني يك مسئله قابل توجه است. اين ارزيابي از دو جهت لازم است: 1) انتخاب روند تمرينات توانبخشي 2) بررسي ميزان بهبود. در حال حاضر براي ارزيابي از تست‌هاي مختلفي استفاده مي‌كنند كه وقت‌گير بودن اين تست‌ها موجب مي‌شود كه به تعداد محدود و در فواصل زماني نسبتاً طولاني انجام گيرد. البته روش معمول تشخيص فيزيوتراپ با رؤيت حال بيمار است كه بعضاً با خطا همراه است. سيستم طراحي شده با دادن فيدبك مناسب به فيزيوتراپ اين امر را تسهيل كرده و مي‌توان در هر نوبت فيزيوتراپي اين ارزيابي با سرعت بالا و به راحتي انجام گيرد.

تنش‌هاي مكانيكي يكي از مشكلات اصلي كه در دستگاه‌هاي CNC بزرگ و دستگاه‌هاي CNC سريع، است كه مهم‌ترين عامل محدوديت سرعت و شتاب دستگاه است. سرعت زياد محورها در اين نوع دستگاه‌ها منجر به تغييرات سريع و ناگهاني سرعت و به دنبال آن باعث ايجاد ضربه‌هاي مكانيكي و افزايش هزينه‌هاي تعمير و نگهداري خواهد شد. راه‌حل پيشنهاد شده در سيستم طراحي شده آن است كه دستگاه همزمان با انجام دستورات و جي‌كدها، تغيير سرعت را پيش‌بيني كند و با ماكزيمم شتاب قابل تحمل دستگاه، كاهش و افزايش سرعت را در آن نقطه انجام دهد و هميشه سعي شود دستگاه در ماكزيمم سرعت خود باشد. مشكل ديگري كه در دستگاه‌هاي CNC ديده شده است، ارسال فرامين ناخواسته از طرف PC است. نرم‌افزار طراحي شده، فايل اوليه شامل دستورات CNC را دريافت مي‌كند و آنرا به فايلي با پسوند مخصوص دستگاه تبديل مي‌كند. ساختار اين فايل طوري طراحي شده است كه مشكلات بيان‌شده در آن رفع شده است. سخت افزار ساخته شده قادر به تحليل و پردازش اين فايل‌ها است.