در اين اختراع ابتدا طبق اصول مهندسي طرح هاي مختلفي ارائه شد بعد با توجه به تحليل هاي گوناگون توسط نرم افزار فلوئنت و در نظر گرفتن ساير پارامترها بهترين طرح انتخاب شد. ويژگي هاي كلي زير دريايي و قابليت هاي آن بررسي شده است. اجزاء داخلي و خارجي زير دريايي به طور دقيق توسط نرم افزار طراحي شده انجام شده است. سرعت زير سطحي و رو سطحي و ساير پارامتري آن و دراگ و ليفت در حالتهاي مختلف بر زير دريايي محاسبه شده و طراحي پروانه و سيستم غوص و صعود نيز انجام شده است. همچنين توان مورد نياز و محاسبات مربوط به انتخاب موتور و باتري و همچنين محاسبات سيستم كنترلي صورت گرفته است. يكي از مشكلات اين طرح تامين انرژي رانش موتور است كه بوسيله باتري تامين مي شود و باتري هاي موجود در بازار داراي ضعف مي باشند، كه يكي از راهكارهاي آن در صورت حمايت وارد كردن باتري مناسب است.

ربات مورد نظر يك ربات كروي شامل تجهيزاتي نظير دوربين فيلم برداري،سنسورهاي حركتي، جي پي اس و ... با قابليت حركت در خشكي و آب و ساير مايعات با دو روش حركتي مختلف بنا به شرايط محيط بوده و امكان امدادرساني و انجام ماموريت در محيط هاي خطرناك ، حمله محموله،و حركت در مسيرهاي منحني شكل و همچنين قابليت تصويربرداري را نيز دارا مي باشد

ربات بازرس لوله كه طراحي شده است مجهز به مكانيزم حركتي است كه امكان افزايش سرعت، مانورپذيري و حركت آسان تر در انحناي لوله را فراهم مي كند. قابليت¬هاي اين ربات شامل مكانيزم دوگانه براي حركت آسانتر در لوله¬هاي انحنادار، توانايي مانور در لوله هاي با قطرهاي مختلف و توانايي حركت در لوله هاي عمودي مي¬باشد. علاوه بر اين، مي توان از يك دوربين كمكي در اين ربات استفاده كرد و ابزارهاي برش را براي سهولت بريدن موانعي مانند ريشه درختان نصب كرد.