كنترل كيفيت مخازن سوخت سي ان جي در حين توليد در مراحل مختلف و با دستگاه هاي گوناگوني انجام مي گيرد. يكي از اين تجهيزات دوربين هاي بازرسي چشمي مي باشند كه توسط اپراتور درون مخزن هدليت شده و امكان بازرسي چشمي سطوح داخلي مخازن در مانيتور پس از انجام عمليات سطحي نظير شات بلاست و نيز در حين بازرسي ادواري را محيا مي كند. سيستم مذكور شامل دوربين بازرسي مينياتوري مي باشد كه بر روي اهرم به طول 150 سانتي متر (طبق سفارش) با مكانيزم تغيير جهت و زاويه پذيري در جهت صفر تا صدوهشتاد درجه مجهز شده است. اين مكانيزم از يك اهرم خطي با ضامن ثابت كننده، ميله كششي، مجموعه بوش فنر و نگهدارنده، بوش هاي مركزگرا، فنر فشاري منحني، محفظه دوربين و روشنايي، گلند انتهايي، دستگيره و سنسور فاصله سنج تشكيل شده و توسط كابلي به جعبه مدارات و نمايشگر تصوير تغذيه متصل مي شود. تصاوير ارسالي مستقيما توسط كابل به مانيتور ارسال مي شود و اپراتور قادر به بررسي شرايط داخلي مخزن و عيوب سطحي خواهد بود.

همواره پايش وضعيت مسير قناتها و كانالهاي سرپوشيده كار دشواري است كه با استفاده از نيروي انساني انجام و همراه با خطراتي نيز مي باشد. استفاده از يك ربات علاوه بر افزايش ايمني، موجب كاهش هزينه هاي پايش و نگهداري قناتها مي گردد. هدف اصلي و اجرايي اين اختراع، طراحي و ساخت يك ربات جهت پايش بر خط (آنلاين) مسير قناتها و كانالهاي سرپوشيده موجود مي باشد كه با استفاده از آن مي توان مسير آنها را با جزئيات مناسب بررسي و ترسيم نمود. با استفاده از اين ربات قنات نورد، بررسي و ثبت تصاوير از شبكه قناتها و كانالهاي سرپوشيده امكان پذير بوده و در صورت مسدود بودن مسير قنات و كانال مي توان محل انسداد را تعيين نمود. در اين اختراع يك ربات با سيستم رانش چرخدار و تعليق مستقل با قابليت عبور از موانع مختلف در بستر گلي و سنگي قنات و كانالهاي سرپوشيده در حالت غوطه وري در آب به همراه تجهيزات تصويربرداي و بالابر قابل تنظيم ارائه شده است.