مدلسازي سه بعدي نماي ساختمان با استفاده از تصاوير يك فرايند پيچيده مي باشد كه دقت و كاملي مدل نهايي به موقعيت مناسب اخذ تصاوير براي مدلسازي وابسته است. تا كنون رباتي كه بتواند در مكان مناسب يك ساختمان براي اخذ تصوير قرار بگيرد ارائه نشده است. نرم افزار طراحي شبكه تصويربرداري ربات مدلساز سه بعدي ساختمان با داشتن يك نقشه دو بعدي از محيط اطراف ساختمان و يك مدل سه بعدي تقريبي و اطلاعات دوربين ربات، مكانهاي مناسب براي اخذ تصوير توسط ربات را مشخص مي كند. ربات شش چرخ با استفاده از سيستم تعيين موقعيت تلفيقي خود شامل ادومتري ديداري، GPS و IMU تلفيق شده در فيلتر كالمن توسعه داده شده، در مكانهاي مناسب تعريف شده توسط نرم افزار قرار گرفته و تصاوير را اخذ مي كند به منظور تصوير برداري در ارنفاع ربات پهپاد با رديابي ربات شش چرخ با استفاده از تكنيك هاي يادگيري ماشين مبتني بر تصوير در ارتفاع مشخصي از ربات يه اخذ تصوير از ساختمان مي پردازد. اين رباتها تحت سيستم عامل ربات (ROS) عمل مي كنند و از طريق wifi با استفاده از لپ تاپ قابل كنترل مي باشند.

مشكل فني: يكي از موضوعات پرچالش در زمينه مدل سازي محيط، مشكلات و كمبودهاي مربوط سيستم هاي اخذ داده است كه تاكنون طراحي شده اند. در بكارگيري اين سيستم ها، مسائلي از جمله لرزش و نوسان هاي سيستم، عوارض متحرك در محيط، پوشش كامل محيط، ايجاد ديد بصري، و اتوماسيون در مدل سازي از مسائل مورد چالش مي باشد. مي توان گفت هيچ يك از ساختارهاي موجود مدل سازي توانايي برآوردن نيازهاي يك سيستم كامل را ندارند. بنابراين، لازم است يك سيستم سخت افزاري جهت توليد مدل بصري و هندسي مناسب از محيط طراحي شده و بر مشكلات اين مناطق غلبه نمايد. راه حل ارائه شده: ارائه يك سيستم مدل ساز استريو پانوراما. در اين سيستم، از چندين دوربين استريو استفاده مي شود كه قرارگيري اين دوربين ها بر روي محيط يك صفحه دايره اي شكل مي باشد، بگونه اي كه تمام دوربين ها نسبت به مركز صفحه بصورت متقارن و به يك فاصله باشند و فاصله و زاويه بين هر دو دوربين استريو نيز يكسان است. در اين سيستم، هر زوج تصوير، تشكيل يك مدل استريو را مي دهد. بين هر دو تصوير استريوي متوالي يك هم پوشاني وجود دارد كه جهت اتصال مدل هاي استريو استفاده شده و نهايتا يك استريو پانوراماي افقي ايجاد مي شود.

در اين سيستم اسكنور ليزري از يك دوربين و سه دستگاه ليزر با الگوي خطي ارزان قيمت استفاده شده است. يكي از ليزرها به صورت عمودي است و با استفاده از آن نقاط شي اسكن مي شوند در حالي كه دو ليزر ديگر به صورت افقي و ثابت قرار گرفته اند و به كمك آنها فضاي كنترل مورد نياز جهت توجيه صفحه ليزر عمودي در هر لحظه از اسكن تامين مي شود. عملكرد سيستم به اين گونه است كه نور ليزر عمودي متحرك به صورت خط به خط بر سطح شي ء تابانده شده و از آ به همراه خطوط ثابت ليزرهاي افقي تصويربرداري مي مي شود. با استفاده از نقاط حاصل از تقاطع ليزر عمودي و ليزرهاي افقي و نيز اطلاعات كاليبراسيون سيستم معادله صفحه ليزر عمودي در فضا تعيين مي شود. نهايتا از تقاطع اين صفحه با پرتو تصوير گرفته شده از نقاط ليزر عمودي، مختصات سه بعدي نقاط شي ء به صورت اتوماتيك استخراج مي شود. نتايج ارزيابي هاي انجام شده نشان داد كه سيستم ضمن برخورداري از ساختاري ساده كم هزينه و قابل انعطاف از دقت هندسي در حد 0.5mm و استحكام فيزيكي مناسب جهت دستيابي به اين دقت برخوردار مي باشد. ضمن آن كه به لحاظ ساختاري و مدلهايي كه از آنها در توليد سيستم بهره گيري شده است امكان افزايش دقت نيز وجود دارد.

يكي از مشكلات اساسي در عرصه منابع طبيعي كشور، ميزان قابل‌توجه فرسايش بادي خاك و وقوع پديده‌هاي گردوغبار و كمبود داده‌هاي قابل‌اعتماد براي مطالعه و برنامه‌ريزي به‌منظور كنترل اين پديده است. براي مطالعه فرسايش بادي از دستگاهي به نام تونل باد استفاده مي‌شود؛ بنابراين اختراع ادعايي ما يك دستگاه تونل باد پرتابل با بهره‌گيري از تكنيك فتوگرامتري جهت محاسبه حجم خاك فرسايش يافته مي‌باشد. فرآيند به اين صورت است كه دستگاه بر روي خاك طبيعي عرصه قرار گرفته و تصويربرداري از سطح اوليه خاك انجام شده و سپس باد با سرعت و مدت كنترل‌شده به سطح خاك وزيده و سپس اقدام به تصويربرداري مجدد از همان سطح خاك مي‌گردد. سپس مدل و ابر نقطه سه‌بعدي رنگي خاك با استفاده از تكنيك فتوگرامتري تهيه و تفاوت حجم خاك قبل و بعد از فرسايش محاسبه شده به تحليل نقطه‌اي فرسايش خاك پرداخته مي‌شود. طبق نتايج، دقت بر روي طول‌هاي چك در قسمت بدنه تونل باد، حدود 2/0 ميلي‌متر مي‌باشد. در اين دستگاه، باد توسط يك فن مجهز به مدار كنترلي براي تنظيم سرعت باد توليد مي‌گردد. براي يكنواخت كردن سرعت باد از شبكه لانه‌زنبوري استفاده شده است. ضمناً اين دستگاه سبك بوده و قطعات قابليت جداسازي و حمل دارد