در سازه هاي بتني ساخته شده در جهان وجود ترك ها و ريز ترك ها از معايب عمده اين نوع سازه ها مي باشد كه همان طور كه مي دانيد ترك ها باعث كاهش ممان اينرسي مقطع مورد نظر شده و ظرفيت بار بري را كاهش مي دهد از جمله مواردي كه باعث ايجاد ترك مي شود مي توان به عمل آوري نامناسب بتن در كشورمان اشاره كرد . مطابق با نمونه هاي معمول بتن طرح اختلاطي مناسب براي ساخت بتن داده مي شود اما در اين طرح مقدار نانو كپسول با توجه به شرايط پودر يا مايع بودن به عنوان درصدي از سيمان و آب در طرح اختلاط دخالت داده مي شود. در اين طرح سعي مي شود كه از نانو كپسول پليمري به دليل داشتن سختي مناسب استفاده شود و از خاصيت -SELF ASSEMBLY و خاصيت NEMS / MEMS براي آشكار سازي و ترميم ترك ها استفاده شود. بتن ساخته شده با اين روش در هنگام ايجاد ترك با توجه به استفاده از نانو كپسول و بكارگيري فناوري نانو خاصيت SELF - ASSEMBLY را از خود نشان مي دهد و ذرات استفاده شده اين نانو تمايل به ترميم مجدد بتن به وسيله اجزاي داخل نانو كپسول را از خود نشان مي دهد . سيستم آشكار سازي ترك به وسيله NEMS - MEMS انجام مي شود كه سيستمي است براي اطلاع تخريب بتن به نانو كپسول ها و دارو رساني آنها.

1. طراحي، ساخت و هوشمندسازي ربات انسان نما با ابعاد و وزن نزديك به انسان، كه قابليت انجام رفتارهاي دقيق و نرم مشابه رفتارهاي انساني را داشته باشد هدف اصلي پروژه سورنا مي باشد. سورنا 2 قادر است همانند يك انسان ولي با سرعتي آهسته تر و با تركيبي از حركات دست، سر و يا گام بردارد. سورنا داراي وزن 45 كيلوگرم و قد 145 سانتي متر است. سورنا داراي 22 درجه آزادي شامل 12 درجه در پاها، 8 درجه در دست ها و 2 درجه در سر است. مشخصات سورنا 2 عبارتند از: ديناميك غير خطي، اينرسي بالا و حفظ تعادل و پايداري ضمن حركت و تغييرات پيكربندي سورنا 2، مباحث سخت افزاري و نرم افزاري پيچيده اي را مطرح مي سازند اين چالش ها، در طراحي، ساخت و كنترل ربات انسان نما با ابعاد بزرگ و وزن زياد (مشابه انسان)، منجر به استفاده از فناوري هاي نوين و منحصر به فرد در سورنا 2 گرديد. طراحي مكانيكي بدنه ي سورنا 2 به گونه اي صورت گرفته است كه بيشترين درجات ازادي قسمت هاي مختلف بدن تأمين گردد. جهت تأمين حركت روان، با دقت بالا و بدون لقي مفاصل ، از هارمونيك درايو استفاده شده است. علاوه بر تأمين پايداري به صورت ديناميكي، از سنسورهاي فشار در كف پا نيز بدين منظور استفاده گرديده است.