ثبت نقشه موقعيت¬مبناي بهنگام از موانع متحرك در ناوبري ربات سيار امدادگر، ايده¬اي است كه در حوزه رباتيك و مكاترونيك ربات¬هاي سيار مي¬تواند به شناخت مهمي از محيط ناشناخته و كمك به ربات به منظور اخذ تصميم¬هاي حركتي و ناوبري خودمختار منجر شود. در اين طرح با برطرف نمودن مشكل تاخير چندثانيه¬اي در ثبت موانع متحرك و ثبت موانع با سرعت¬هاي بالا، اجراي الگوريتم از ربات سيار چرخ¬دار ساده به ربات سيار امدادگر شني¬دار كه قادر به طي مسيرهاي ناهموار و پيچيده است تعميم يافته است. در اين راستا حل مسئله تهيه نقشه و مكان¬يابي همزمان يا SLAM به روش فيلتر ذره¬اي به منظور تهيه نقشه موقعيت¬مبنا انجام شده است كه ربات سيار امدادگر مي¬تواند با تكيه بر آن به ثبت نقشه از موانع متحرك محيطي بپردازد.