مارها با حركات خزشي خود در طبيعت ميتوانند در محيط هاي مختلفي نظير خاك، زمين هاي سفت و ناهموار و آب حركت كنند. اين جانوران حتي قادر هستند از اجسام يا درختان بالا روند، از موانع عبور كنند و يا در محيط هاي شني و لغزنده نيز به حركت خود ادامه دهند. لذا توانايي بالاي حركت خزندگان در زمين هاي ذولعارضه باعث شد پس از انجام تحقيقات لازم، با الهام گرفتن از الگوريتم حركتي خزشي مار، يك ربات خزنده با طراحي سخت افزار مكانيكي و پلت فرم بندبند بودن بدنه با قابليت افزايش و يا كاهش طول بدنه و مونتاژ عضوها به يكديگر طراحي و نسبت به ساخت آن اقدام گردد. روشي كه ما در طراحي اين ربات بكار بسته ايم الگوريتم رفتار حركت خزشي است. معيار اصلي در اين حركت اختلاف ضريب اصطكاك در جهت طولي و عرضي بدن مار است كه باعث ايجاد لغزش ربات در امتداد بدن ربات شده و آن را به جلو مي راند كه در اكثر مارها اين نوع حركت مشاهده مي شود. با استفاده از اين الگوريتم مشكل تعادل و پايداري كاملاً مرتفع شده است چون عوامل محرك آن چرخ و يا اجزاء ديگر نيست بلكه مي توان با استفاده از تعدادي محرك زاويه اي، از طريق گشتاور در مفاصل، عامل محرك را ايجاد كرد. از مشخصه هاي اين حركت بازدهي نسبي بالا، نياز به دامنه عرضي زياد براي حركت و عملكرد مناسب در زمين هاي نرم و شني است. اين ربات داراي 18درجه آزادي است، بالا بودن اين درجه آزادي باعث افزايش قدرت مانور و درجه مهارت ربات شده است. كوتاهي ارتفاع و عرض ربات امكان حركت در مسيرهاي باريك مثل لوله و همچنين قابليت استتار را براي آن فراهم ساخته است. اين ربات قابل كنترل از راه دور است و به اپراتور اين امكان را مي‌دهد كه اين وسيله‌ را در مكانهاي مختلف تا 1كيلومتر كنترل و هدايت كند و از طريق اعمال فرامين، امكان انجام عملكردهاي متنوع و متعددي از طريق تجهيزات را انجام دهد.

طرح حاضر شامل بررسي كامل مراحل مختلف طراحي آناليز ساخت و آزمون ربات شش پا مي باشد. ابتدا با توجه به شرايط عملياتي نحوه تدوين مشخصات فني ربات به صورت كلي مورد بررسي قرار مي گيرد. سپس در خصوص مرحله طراحي مفهومي شامل بررسي اجزاء و قسمت هاي مختلف ربات و به طور كلي معماري ربات بحث شده و جزئيات قطعات و قسمت هاي مختلف ربات طراحي و نتايج آناليز آنها ارائه مي گردد. همچنين صحت و اعتبار نتايج شبيه سازي نرم افزاري بررسي مي شود. طرح نهايي شده به صورت نقشه هاي مجزا وارد مرحله ساخت و اجرا شده و در نهايت مجتمع گشته و مورد آزمايش قرار مي گيرد. در انتهاي اين مقاله نيز نتايج آزمون هاي عملي مورد بررسي قرار خواهد گرفت.

اين طرح بر مبناي تحقيقات انجام گرفته جهت تسهيل در روند آزمايش و نيز برطرف ساختن مشكلات مربوط به تست سنسورهاي فشار انواع شناورهاي دريايي طراحي و ساخته شده است. با تغييرات فشار هوا، مقدار مقاومت و در نتيجه ولتاژ خرجي سنسور تغيير خواهد كرد. اين ولتاژ به وسيله ميكروكنترلر اندازه گيري شده و پس از انجام محاسبات فشار بر حسب bar نمايش داده مي شود و نمودارهاي مربوطه استخراج مي گردد. در نهايت نمودارها با يكديگر مقايسه و نتايج حاصله در نرم افزار گرافيكي نمايش داده مي شود. همچنين جهت انجام عمليات كنترلي، محاسباتي و اندازه گيري، نرم افزار گرافيكي طراحي و پياده سازي شد كه مقادير سنسورهاي تست شده را با دقت 0/001 اندازه گيري مي كند و افزايش ضريب دقت تست اين نوع سنسورها از مزاياي اين طرح مي باشد.