سيستم رباتيك نيمه خودكار جهت انجام امور مرمت روي سطوح با شيب و انحناي مختلف از طريق پر كردن درز بين كاشي هاي مجاور روي آن سطح

ربات خود تنظيم و تطبيق پذير با تير روشنايي، رباتي است كه توانايي بالارفتن ازتير را _ جهت رنگ آميزي و زنگ زدايي تير _ دارا مي¬باشد.اين ربات با استفاده از مكانيزم هاي مكانيكي، توانايي تنظيم خود با قطر تير و همچنين تغييرات قطر تير در طول تير را دارا مي¬باشد. اين ربات توانايي تطبيق با تغيير شكل سطح مقطع تيرها(مربع،دايره، هشت وجهي و ...) را دارا مي¬باشد. ربات با استفاده از 4 موتور بالا برنده خود نيروي بالارفتن را تامين مي¬كند و مي¬تواند سيستم¬هاي مختلف زنگ زدايي و رنگ آميزي را حمل كند. نحوه عملكرد ربات به اين صورت است كه پس از قرار دادن ربات در پاي تير(ربات تير را در بر مي-گيرد)ربات به صورت اتوماتيك تير را مي¬گيرد و بالا مي¬رود.در هنگام بالا رفتن عمليات زنگ زدايي و در هنگام پايين آمدن عمليات رنگ آميزي انجام مي¬شود. سرعت رنگ آميزي و زنگ زاديي بستگي به نوع سيستم انتخابي براي رنگ آميزي و زنگ زدايي دارد.سرعت رنگ آميزي در سيستم انتخابي ما توانايي رنگ آميزي 10 متر بر دقيقه را دارا مي¬باشد.

دستگاه ربات لامسه اي هوشمند غربال گر سرطان بافت نرم، يك دستگاه معاينه گر اتوماتيك است كه توانايي معاينه تمام بافت هاي نرم را جهت تشخيص وجود يا عدم وجود توده سرطاني دارا خواهد بود. يكي از ويژگي-هاي مهم اين دستگاه توانايي اين دستگاه در كمك به فرآيند غربالگري مي باشد، با توجه به اهميت فرآيند غربالگري در پروسه هاي پيشگيري از سرطان، اين دستگاه كمك زيادي را به پزشكان ارائه خواهد نمود. اين دستگاه با تكيه بر هوش مصنوعي خود و همچنين با رجوع به اطلاعاتي كه در آن ثبت مي گردد توانايي تميز دادن توده هاي خوشخيم و بدخيم را دارا خواهد بود. همچنين اين دستگاه رباتيك قادر خواهد بود كه موقعيت، قطر و عمق تومور را با دقت بالايي شناسايي نمايد. مهمترين ويژگي اين دستگاه ايجاد دسترسي به اين اطلاعات بدون آسيب رساندن به بافت مي باشد كه اصطلاحا به اين ويژگي غيرتهاجمي بودن (Non-Invasive) گفته مي شود كه در فرآيند تشخيص از جمله پارامترهاي مهم خواهد بود.دستگاه به صورت اتوماتيك و بدون نياز به اوپراتور تمام بافت مورد نظر را براي يافتن توده سرطاني معاينه مي نمايد و بدليل برخورداري از مكانيزم رباتيكي دقيق خود، اطلاعات عددي قابل اتكايي را در اختيار قرار مي دهد. اطلاعات بدست آمده از اين دستگاه در حافظه سيستم رايانه متصل به آن ذخيره مي شود تا امكان مقايسه روند تغييرات توده را در اختيار پزشك قرار دهد. خروجي دستگاه يك سطح سه بعدي خواهد بود كه قله هاي اين سطح محل توده ها را نمايش مي دهد. جراحان به كمك اين تصاوير مي توانند با دقت و اطمينان بالاتري به جراحي بافت مورد نظر جهت استخراج تومور بپردازند، از اين رو از برداشت بيش از اندازه از بافت جلوگيري به عمل خواهد آمد. دستگاه عكسبرداري بافت نرم امكان ثبت اطلاعات تصاوير 3 بعدي را براي هر بيمار داراست، اين ويژگي به پزشك معالج در جهت دنبال كردن وضعيت بيمار در طول دوران درمان كمك مي نمايد. پزشك با استفاده از اطلاعات ثبت شده و مقايسه آن ها مي تواند افزايش آسيب يا بهبود آن را تشخيص دهد.

دستگاه مورد نظر \\\\\\"ربات اسكنر بافت نرم با خروجي سه بعدي جهت نمايش آسيب هاي داخلي بافت\\\\\\" مي باشد. اين دستگاه در زمينه پزشكي به منظور انجام معاينات بافت نرم قابل استفاده مي باشد. دستگاه اسكنر بافت نرم يك دستگاه معاينه گر اتوماتيك است كه توانايي معاينه تمام بافت هاي نرم را دارا خواهد بود. اين دستگاه به دليل بهره وري از دقت بالا، توانايي اسكن بافت نرم و تشخيص سطوح بافت را به منظور اجراي عمليات معاينه داراست. دقت دستگاه مذكور برابر 0.02 ميلي متر خواهد بود. در اين دستگاه از سه موتور براي ايجاد حركت دستگاه در سه جهت X، Y و Z استفاده شده است. براي تبديل حركت دوراني موتورها به حركت خطي از Ball-Screw استفاده شده است. يك نمايشگر به صورت همزمان موقعيت عملگر نهايي و نيروي اندازه گيري شده را به پزشك معالج نمايش مي دهد. نحوه اجراي معاينه دستگاه به اين صورت خواهد بود كه پس از اسكن سطوح بافت نرم يك تصوير سه بعدي از بافت در اختيار پزشك معاينه گر قرار خواهد گرفت. پزشك در اين لحظه محدوده معاينه و دقت معاينه را براي دستگاه مشخص مي سازد و اسكنر شروع به معاينه بافت مي نمايد. اسكنر فواصلي مساوي از بافت را طي مي نمايد و در هر نقطه بافت نرم مورد نظر را توسط سنسور نيروي متصل به عملگر نهايي خود به ميزان مشخص و يكساني فشرده مي نمايد. نيروي اندازه گيري شده توسط اين سنسور در رايانه ثبت مي شود. در انتهاي معاينه بافت، دستگاه خروجي خود را به شكل يك كانتور رنگي نمايش خواهد داد. اين كانتور به پزشك در تشخيص آسيب كمك خواهد نمود. دستگاه اسكنر بافت نرم امكان ثبت اطلاعات كانتورها را براي هر بيمار داراست، اين ويژگي به پزشك معالج در جهت دنبال كردن وضعيت بيمار در طول دوران درمان كمك مي نمايد. پزشك با استفاده از اطلاعات ثبت شده و مقايسه آن ها مي تواند افزايش آسيب يا بهبود آن را تشخيص دهد.