خلاصه اي از توصيف اختراع هدف از انجام اين پروژه طراحي، ساخت و كنترل يك گريپر براي جراحي ارگانهاي حجيم با قابليت بازخورد نيرو بوده است كه بتواند بطور مناسب و با تعداد درجات آزادي لازم حركات جراح را ثبت كره و با انعكاس نيرو حس لامسه را ايجاد كند، و در نهايت به منظور جراحي از راه دور بكارگرفته شود. گريپر فوق داراي ٢ درجه آزادي بوده و درجات آزادي رول و بازو بسته شدن عملگرنهايي را شامل مي شود و محدوده فضاي كاري لازم براي جراح را پوشش مي دهد. مزاياي اختراع انجام شده عبارتند از: ١ - طراحي و ساخت گريپر هپتيك براي جراحي ارگانهاي حجيم ٢ - فراهم كردن دو درجه آزادي براي حركت دست جراح هنگام انجام جراحي از راه دور ٣ - ايجاد حس لامسه براي جراح 4- قابليت گرفتن ارگانهاي حجيم هنگام انجام جراحي از راه دور ۵- مقاومت و ضريب ايمني بالا در مقابل نير وهاي وارده از طرف دست جراح در اختيار نبودن اطلاعات كافي براي جراح در جراحي حداقل تهاجم و محدوديت هايي نظير كاهش درجات آزادي جراح، زمينه تحقيقاتي مناسبي را براي ه مهندسين ايجاد كرده است تا سامانه هاي هوشمند و كارامدي را براي همكاري با جراح و بهبود كيفيت جراحي حداقل تهاجم ارائه كنند. پروژه حاضر يكي از بخش هاي اصلي پروژه بزرگ ايجاد يك سامانه جراحي رباتيك شامل ربات راهبر، ربات پيرو و نگهدارنده دوربين مي باشد. گريپر ربات راهبر قسمتي است كه در ارتباط مستقيم با جراح است و واقع واسطه اي است گه حركات و تصميم گيري هاي جراح را ثبت كرده و به ربات پيرو منتقل مي كند. يكي از مشكلات اساسي در جراحي حداقل تهاجم، خستگي جراح و پيچيدگي هاي ذهني است كه جراح در حين عمل با آنها مواجه است و ربات راهبر اين امكان را به جراح مي دهد كه درشرايط ارگونوميكي مناسب و بصررت نشسته هدايت ربات را در دست گيرد و بدون پيچيدگي هاي گذشته به جراحي بپردازد ويژگي مهم اين پروژه كه آن را از سامانه هاي جراحي رباتيكي نظير داوينچي نيز متمايز مي كند قابليت بازتاب نيرو و ارانه حس لامسه است كه براي جراحان بسيار اهميت دارد. نكته مهم ديگري كه بايد به آن توجه داشت اين است كه چنين سامانه هاي جراحي رباتيكي مي توانند امكان جراحي از راه دور را نيز فراهم آورند به اين ترتيب كه هنگا مي كه دسترسي به جراح وجود ندارد براي مثال در شرايط جنگي، جراح مي تواند از راه دور و از مكاني امن جراحي را انجام دهد

سامانه اختراع حاضر ابزاري براي محاسبه اطلاعات سينماتيكي اندام هاي بدن با استفاده از داده هاي خام سنسورهاي اينرشيال مي باشد. روش هاي متعددي از جمله روش نوري براي اندازه گيري مستقيم داده هاي سينماتيكي اعضاي بدن وجود دارد كه بزرگترين مشكل آن ها فضاي ردگيري محدود و نياز به ديد مستقيم بين سنسورها مي باشد. در اختراع حاضر اطلاعات سينماتيكي شامل زواياي اويلر موقعيت سرعت خطي و زاويه اي شتاب خطي و دوراني و ماتريس دوران هفده لينك از اعضاي بدن با استفاده از داده هاي خام سنسورهاي اينرشيال شامل خروجي شتاب سنج ها و ژيروسكوپ ها استخراج مي شود. ابزار لازم براي اين سامانه سنسورهاي اينرشيال مي باشد. كه در اين اختراع براي تست سامانه از سنسورهاي اينرشيال شركت Xsens هلندي استفاده شده است. همچنين لباسي براي جايگذاري سنسورها طراحي شده است. اين لباس با استفاده از اطلاعات آناتوميكي بدون و منطبق بر استانداردهاي دستگاه هاي مختصات آناتوميكي طراحي شده است. با قرار دادن سنسورها در محل هاي از پيش تعيين شده لباس دستگاه هاي مختصات سنسورها بر دستگاه هاي مختصات آناتوميكي اندام ها و مفاصل منطبق شده و اين كمك مي كند كه پردازش و تحليل هاي نهايي با كمترين خطا انجام شود. براي نمايش اطلاعات سينماتيكي نرم افزار گرافيكي واسطي نيز طراحي شده كه ارتباط بين كاربر و سامانه است. كاربر داده هاي خام سنسورها را به همراه اطلاعات لوليه شامل قد و وزن به نرم افزار اعمال كرده و با انتخاب گزينه هايي كه مايل به نمايش آن ها است تصاوير و فيلم هاي متناسب نشان داده مي شود. در نهايت كل اطلاعات سينماتيكي در فايلي ذخيره شده و در اختيار كاربر قرار مي گيرد.