در اين پروژه ما ابتدا يك الگوي حركتي انتخاب كرديم و سپس با نرم افزار ADAMS شبيه سازي شد و براساس آن گشتاور مورد نياز در هر مفضل (كه در حقيقت سروو موتورها هستند) مشخص شد. مدار كنترل كننده ي سروو موتورها نيز پس از بررسي كنترل كننده هاي مختلف به كمك تركيب چند ميكروكنترلر AVR به روش ارتباط SPI طراحي و ساخته شد. پس از آن به منظور بهينه سازي حركت و همزمان سازي كنترل سرووموتورها از درايور سرووموتور SSC-32 VER2.00XE استفاده شده و به اين ترتيب به كنترل دقيق تري دست يافتيم. سه سازه با الگوهاي متفاوت ساخته شد كه سازه ي بهينه تر ( با توجه به گشتاور سرووموتورها) از ميان آنها انتخاب گرديد و تكميل شد.