خلاصه اختراع: ماشين تنك‌كن اتوماتيك انتخابي قادر است با استفاده از الگوريتم طراحي شده، موقعيت بوته‌ها از جمله بوته‌هاي اضافه و هم‌پوشاني آن‌ها را تشخيص دهد. الگوريتم طراحي شده براي ماشين، مستقل از هم‌پوشاني بوته‌ها عمل مي‌كند، اين مسئله باعث مي‌گردد كه در شمارش بوته‌هاي روي رديف كاشت، خطا به حداقل ممكن كاهش يابد. هم‌زمان با حركت دستگاه، دوربين توسط فرمان نرم‌افزار در ارتفاع مشخص در فواصل زماني تعيين شده شروع به تصويربرداري كرده و اين تصاوير از طريق درگاه USB به رايانه ارسال مي‌شود. تصاوير توسط الگوريتم، پردازش شده و محل دقيق بوته‌هاي اضافه تشخيص داده مي‌شود. مختصات مكاني بوته‌هاي اضافه بر اساس كاليبراسيون به فواصل زماني تبديل شده و زمان چرخش موتور عملگر را تعيين مي‌كند. اين اطلاعات زماني از رايانه شخصي با استفاده از رابط RS232 به مجموعه مدار كنترل موتور عملگر ارسال مي‌شود. براي كنترل موتور عملگر تنك‌كن كه با استفاده از داده‌هاي پردازش تصاوير مي‌چرخد، از ميكروكنترلر AVR، Atmega8 A استفاده شده است. موتور عملگر با به حركت درآوردن بازوي تنك‌كن، سبب چرخش آن شده و برخورد بازو به بوته موجب كندن آن از درون خاك و حذف بوته مي‌گردد. از جمله قابليت‌هاي نرم افزاري ماشين، كاليبراسيون نرم‌افزاري بر اساس شرايط مزرعه و تعداد بوته‌اي كه به ازاي چرخش يك دور كامل محور موتور عملگر حذف شده، مي‌باشد. با طراحي الگوريتم رفع همپوشاني بوته ها و تشخيص بوته هاي اضافه، ماشين طراحي شده جايگزين مناسبي از لحاظ اقتصادي و ارگونومي در عمليات مزرعه‌اي كشاورزي دقيق مي‌باشد.