دستگاه رباتیك آموزش گام برداری بیماران دچار ناتوانی حركتی در اندام تحتانی
Robotic Rehabilitation Device for Gait Training In Patient with Lower Extremities Disorders

خلاصه اختراع :

"دستگاه رباتیك آموزش گامبرداری بیماران دچار ناتوانی حركتی در اندام تحتانی" برای بازتوانی بیماران مختلفی از جمله بیماران سكته مغزی، ضایعات نخاعی، ام اس و سالمندان همراه با اختلال حركتی مفید و موثر است. اكثر كارهای ارائه شده در زمینه رباتهای توانبخشی در مرحله تحقیقاتی بوده و به مرحله تجاری نرسیده است. نتایج استفاده از این دستگاهها نشان دهنده این است كه اولا درجات آزادی آن كافی نبوده و امكان اعمال الگوریتم طبیعی راه رفتن برای بیمار را فراهم نمیكند. علاوه بر این اكثر مكانیزمها دارای اینرسی بالایی است كه امكان كنترل صحیح نیرو در آن فراهم نمیشود. به این مشكلات در مقالات مختلف اشاره شده است. در دستگاه ارائه شده اولا درجات آزادی غیر فعال برای داشتن حركت طبیعی در مفصل ران و بالاتنه به ربات اضافه شده است. علاوه بر این برای كنترل نیرو از عملگرهای جدیدی با عنوان عملگرهای سری الاستیك استفاده شده است. نحوه چیدمان و طراحی بازوها نیز به گونه ای بوده است كه اینرسی به حداقل برسد. همچنین از نظر نرم افزاری علاوه بر دیدگاه درمانی، دیدگاه تحقیقاتی نیز در نظر گرفته شده است كه امكانات مختلفی را برای درمانگرها برای مطالعه حركت و اعمال الگوریتمهای مختلف درمانی فراهم میكند.