لیست اختراعات امیررضا کفاش
ربات ياريگر هگزا يك ربات پوشيدني مفصل لگن است كه جهت كمك به بيماران كم‌توان حركتي طراحي و ساخته شده است. با طراحي بر اساس اصول آنتروپومتري (اصول ابعاد برداري بدن) در عين وزن كم، گستره تغيير اندازه وسيعي براي تطابق مناسب ربات با اندازه‌هاي مختلف بدن افراد فراهم شده است. اين ربات با بكارگيري مكانيزم‌هايي از جمله: فنر پيچشي جهت اعمال گشتاور مقاوم در برابر حركت جانبي نامناسب پاي بيماران سكته مغزي، تعليق جهت كاهش ضربات وارد شده به زانو و لگن و افزايش راحتي بيمار، پايداركننده جهت حفظ تعادل بيمار در صفحه ساجيتال و غلبه بر ترس وي از راه رفتن بدون كمك ديگران، رفع لقي در اتصالات جهت انتقال نيروي موثر و عدم تداخل در سيستم كنترلي ربات امكان توانبخشي براي بيماران داراي مشكل حركتي اندام تحتاني را با تسريع فرايند فيزيوتراپي و اصلاح الگوي حركتي آن‌ها فراهم مي‌كند. اين ربات با استفاده از عملگرهاي متصل به دسته‌هاي بدنه آن، گشتاور مورد نياز را فراهم كرده و با انتقال اين گشتاور توسط بازو‌هاي ربات به بست‌ها و در نهايت به پاي بيمار، فرايند گام برداشتن را تصحيح و تكميل مي‌كند.
در اختراع حاضر در كنار هدف اصلي ربات يعني بهبود مشكلات زانو تلاش شده‌است با درنظرگرفتن شاخص‌هاي: انطباق بهتر ربات با بدن، تأمين تمامي درجات آزادي مفاصل بدن، حس درد كاربر و ميزان سوخت‌وساز بدن، راحتي و امنيت بيمار افزايش يابد. در مكانيزم مفصل زانو اين ربات سه سيستم: چرخ‌دنده‌اي، لولا و لغزشي تي (T) شكل تعبيه شده‌است تا اين مكانيزم يك حركت مشابه با حركت سه‌بعدي زانوي انسان در تمامي صفحات اصلي بدن ايجاد كند. در مكانيزم مفصل زانو ربات، سيستم چرخ‌دنده‌اي وظيفه ايجاد حركت زانو در صفحه ساژيتال، سيستم لولا وظيفه ايجاد حركت زانو در صفحه فرونتال و سيستم لغزشي تي (T) شكل وظيفه ايجاد حركت زانو در صفحه ترنس‌ورس را دارد. بدين شكل كليه درجات آزادي زانو در تمامي صفحه‌هاي آناتوميك فراهم شده كه منجر به انطباق اين مفصل ربات با مركز آني دوران زانوي انسان مي‌گردد. در مفصل لگن ربات نيز يك قطعه الاستيك تعبيه‌شده تا با انعطاف خود در سه صفحه اصلي بدن شناوري مركز آني دوران اين مفصل را براي ربات ايجاد كند. در اين ربات كليه بست‌ها با استفاده از مقاطع واقعي پا به‌صورت ارگونوميك طراحي شده تا ربات منطبق بر بدن بوده و كمترين ميزان توليد نيروي ناخواسته را داشته باشد.
موارد یافت شده: 2