قابليت بازديد كانالها از داخل، جهت تعمير و نگهداري كانالها و خطوط لوله پساب شهري بسيار مورد نياز كشور ما است. روش معمول و سنتي براي بررسي وضعيت داخل كانالها، بازديد چشمي به وسيله تابش نور از سر كانال است و كه توسط آن نمي توان وضعيت داخل كانال را به درستي بررسي كرد. همچنين انجام پاره اي از آزمايشات نظير اندازه گيري قطر و شيب لوله براي اطمينان از شيب مناسب مورد نياز است. بنابراين اهميت مكانيزمي كه بتواند در داخل كانال در حال كار (كانال داراي پساب) حركت كرده و از داخل فيلمبرداري كند مشخص است.. در اين طرح مكانيزمي ارائه شده است كه مي تواند در لوله هاي با قطر بيست سانتي متر و بالاتر از آن تا قطر هشتاد سانتي متر (با تعويض چرخها) وارد شده و ضمن فيلم برداري با يك مكانيزم دوربين دو درجه آزادي به اندازه گيري قطر و شيب لوله بپردازد. ضمنا با استفاده از اورينگ ها ربات ضد آب شده است و مي تواند در لوله هاي در حال استفاده و پر از آب نيز وارد شود. اين خاصيت ضد آب علاوه بر اينكه اجازه ورود آب را به داخل ربات نمي دهد و موتورها و اجزاي الكترونيكي آن را در برابر آب حفظ مي كند، مي تواند خاصيت ضد انفجار بودن را نيز به ربات بدهد. در حقيقت داخل لوله هاي پساب شهري در حال استفاده گازهاي قابل اشتعالي وجود دارند و جرقه هاي موتورها و اجزاي الكترونيكي يك دستگاه داخل كانال مي تواند منجر به انفجار داخل كانال شود. لذا در دستگاه ارائه شده يك سوزن ورود گاز به داخل دستگاه روي بدنه آن طراحي و تعبيه شده و با استفاده از تزريق گاز خنثي آرگون با يك فشار معين داخل دستگاه (كه آببندي شده و گاز اجازه خروج ندارد) مي توان خاصيت ضد انفجار بودن را ايجاد كرد.