قابليت بازديد كانالها از داخل، جهت تعمير و نگهداري كانالها و خطوط لوله پساب شهري بسيار مورد نياز كشور ما است. روش معمول و سنتي براي بررسي وضعيت داخل كانالها، بازديد چشمي به وسيله تابش نور از سر كانال است و كه توسط آن نمي توان وضعيت داخل كانال را به درستي بررسي كرد. همچنين انجام پاره اي از آزمايشات نظير اندازه گيري قطر و شيب لوله براي اطمينان از شيب مناسب مورد نياز است. بنابراين اهميت مكانيزمي كه بتواند در داخل كانال در حال كار (كانال داراي پساب) حركت كرده و از داخل فيلمبرداري كند مشخص است.. در اين طرح مكانيزمي ارائه شده است كه مي تواند در لوله هاي با قطر بيست سانتي متر و بالاتر از آن تا قطر هشتاد سانتي متر (با تعويض چرخها) وارد شده و ضمن فيلم برداري با يك مكانيزم دوربين دو درجه آزادي به اندازه گيري قطر و شيب لوله بپردازد. ضمنا با استفاده از اورينگ ها ربات ضد آب شده است و مي تواند در لوله هاي در حال استفاده و پر از آب نيز وارد شود. اين خاصيت ضد آب علاوه بر اينكه اجازه ورود آب را به داخل ربات نمي دهد و موتورها و اجزاي الكترونيكي آن را در برابر آب حفظ مي كند، مي تواند خاصيت ضد انفجار بودن را نيز به ربات بدهد. در حقيقت داخل لوله هاي پساب شهري در حال استفاده گازهاي قابل اشتعالي وجود دارند و جرقه هاي موتورها و اجزاي الكترونيكي يك دستگاه داخل كانال مي تواند منجر به انفجار داخل كانال شود. لذا در دستگاه ارائه شده يك سوزن ورود گاز به داخل دستگاه روي بدنه آن طراحي و تعبيه شده و با استفاده از تزريق گاز خنثي آرگون با يك فشار معين داخل دستگاه (كه آببندي شده و گاز اجازه خروج ندارد) مي توان خاصيت ضد انفجار بودن را ايجاد كرد.

ربات طراحي شده و ساخته شده داراي موتورهاي پايه ثابت است و از سيستم جبران سازي فنري براي جبران سازي گشتاورهاي وزن خود استفاده مي كند و 99% خنثي سازي صورت مي پذيرد. بدين طريق ربات براي خنثي سازي گشتاور وزن لينك هاي خود نيازي به اعمال گشتاور توسط ندارد. موتورهاي تعبيه شده در اين ربات بر خلاف تمامي ربات هاي لامسه اي سري ساخته شده بر روي بدنه ربات ثابت هستند. عدم حركت بدنه موتورها باعث كاهش اينرسي سيستم شده است كه در واسط هاي لامسه اي از اهميت زيادي برخوردار است. همچنين از موتورهاي قوي تر و سنگين تر نسبت به انواع ديگر اين ربات استفاده شده و در نتيجه اين ربات توانايي شبيه سازي اجسام مجازي با سفتي بيشتري را دارد. خصوصيات برتر و متمايز اين ربات به شكل زير است: 1- انتقال نيرو به كاربر براي شبيه سازي اجسام مجازي 2- خنثي سازي گشتاورهاي وزن ربات به صورت خودكار تا 99% نامي 3- ثابت بودن بدنه هر سه موتور استفاده شده 4- كم بودن اينرسي ربات در مقايسه با رباتهاي لامسه اي ديگر 5- امكان شبيه سازي سطري با سفتي بيشتر در مقايسه با رباتهاي لامسه اي ديگر اين ربات براي اولين بار طراحي و ساخته شده است.

اين اختراع يك وسيله هيپتيكي شش درجه آزادي بازويي با آرايش بازوهاي موازي با سه درجه آزادي فعال و سه درجه آزادي غير فعال مي باشد. در طراحي آن ابتدا پارامترهاي اساسي كه مي بايست براي ساخت يك وسيله هپتيكي مدنظر قرار داد تعيين شده و سپس براساس آنها طراحي صورت گرفته است. سپس وسيله هپتيكي ساخته شده و ارتباط آن با محيط مجازي در كامپيوتر برقرار شده است و در نهايت نتايج بدست آمده از نحوه عملكرد مدل شبيه سازي و نمونه ساخته شده با يكديگر مقايسه شده و توانايي مكانيزم مورد ارزيابي قرار گرفته است. اين مكانيزم براي نخستين بار در داخل كشور ساخته شده و يك وسيله هپتيكي با كارايي بالا و كاربردي وسيع براي پياده سازي نتايج انواع تحقيقات در زمينه واقعيت مجازي مانند شبيه سازي جراحي استخوان در محيط مجازي مي باشد.