اين اختراع يك وسيله هيپتيكي شش درجه آزادي بازويي با آرايش بازوهاي موازي با سه درجه آزادي فعال و سه درجه آزادي غير فعال مي باشد. در طراحي آن ابتدا پارامترهاي اساسي كه مي بايست براي ساخت يك وسيله هپتيكي مدنظر قرار داد تعيين شده و سپس براساس آنها طراحي صورت گرفته است. سپس وسيله هپتيكي ساخته شده و ارتباط آن با محيط مجازي در كامپيوتر برقرار شده است و در نهايت نتايج بدست آمده از نحوه عملكرد مدل شبيه سازي و نمونه ساخته شده با يكديگر مقايسه شده و توانايي مكانيزم مورد ارزيابي قرار گرفته است. اين مكانيزم براي نخستين بار در داخل كشور ساخته شده و يك وسيله هپتيكي با كارايي بالا و كاربردي وسيع براي پياده سازي نتايج انواع تحقيقات در زمينه واقعيت مجازي مانند شبيه سازي جراحي استخوان در محيط مجازي مي باشد.