خلاصه اختراع :

این اختراع یك وسیله هیپتیكی شش درجه آزادی بازویی با آرایش بازوهای موازی با سه درجه آزادی فعال و سه درجه آزادی غیر فعال می باشد. در طراحی آن ابتدا پارامترهای اساسی كه می بایست برای ساخت یك وسیله هپتیكی مدنظر قرار داد تعیین شده و سپس براساس آنها طراحی صورت گرفته است. سپس وسیله هپتیكی ساخته شده و ارتباط آن با محیط مجازی در كامپیوتر برقرار شده است و در نهایت نتایج بدست آمده از نحوه عملكرد مدل شبیه سازی و نمونه ساخته شده با یكدیگر مقایسه شده و توانایی مكانیزم مورد ارزیابی قرار گرفته است. این مكانیزم برای نخستین بار در داخل كشور ساخته شده و یك وسیله هپتیكی با كارایی بالا و كاربردی وسیع برای پیاده سازی نتایج انواع تحقیقات در زمینه واقعیت مجازی مانند شبیه سازی جراحی استخوان در محیط مجازی می باشد.