طراحي و ساخت ربات هشت درجه آزادي توان بخشي پا

"دستگاه رباتيك آموزش گامبرداري بيماران دچار ناتواني حركتي در اندام تحتاني" براي بازتواني بيماران مختلفي از جمله بيماران سكته مغزي، ضايعات نخاعي، ام اس و سالمندان همراه با اختلال حركتي مفيد و موثر است. اكثر كارهاي ارائه شده در زمينه رباتهاي توانبخشي در مرحله تحقيقاتي بوده و به مرحله تجاري نرسيده است. نتايج استفاده از اين دستگاهها نشان دهنده اين است كه اولا درجات آزادي آن كافي نبوده و امكان اعمال الگوريتم طبيعي راه رفتن براي بيمار را فراهم نميكند. علاوه بر اين اكثر مكانيزمها داراي اينرسي بالايي است كه امكان كنترل صحيح نيرو در آن فراهم نميشود. به اين مشكلات در مقالات مختلف اشاره شده است. در دستگاه ارائه شده اولا درجات آزادي غير فعال براي داشتن حركت طبيعي در مفصل ران و بالاتنه به ربات اضافه شده است. علاوه بر اين براي كنترل نيرو از عملگرهاي جديدي با عنوان عملگرهاي سري الاستيك استفاده شده است. نحوه چيدمان و طراحي بازوها نيز به گونه اي بوده است كه اينرسي به حداقل برسد. همچنين از نظر نرم افزاري علاوه بر ديدگاه درماني، ديدگاه تحقيقاتي نيز در نظر گرفته شده است كه امكانات مختلفي را براي درمانگرها براي مطالعه حركت و اعمال الگوريتمهاي مختلف درماني فراهم ميكند.