در اين گزارش، جزئيات ساخت و كنترل سيستم آونگ وارون چرخشي، كه در آزمايشگاه كنترل ديجيتال دانشكده مكانيك دانشگاه علم و صنعت ايران انجام شده ارائه شده است . مكانيزم عملكرد اين سيستم شامل مراحل swing up و پايدارسازي آونگ در نقطه تعادل ناپايدار آن مي شود. مرحله اول توسط يك كنترلر فازي متداول كه قوانين آن بر مبناي ايده جديد كنترل انرژي نوشته شده، انجام مي گيرد. به منظور تحقق مرحله دوم، از كنترل فازي مدل مبنا استفاده شده است. نتايج تجربي ارائه شده در اين گزارش بيانگر پايداري بالاي سيستم و عملكرد خوب و مقاوم بودن كنترل كننده پيشنهادي مي باشد.