تكنيك‌هاي موبيليزاسيون در مفاصل دچار هايپوموبيليتي با هدف بازيابي حركات آرتروكينماتيك و در نهايت عملكرد صحيح مفاصل، با اعمال نيرو توسط فيزيوتراپيست به استخوان‌هاي اطراف مفصل در يك جهت خاص صورت مي‌گيرد. در اجراي اين تكنيك‌ها، پارامترهاي اعمال نيرو كاملا به صورت ذهني توسط فيزيوتراپيست و بر اساس تجربه‌ي وي تعيين مي‌گردد. همچنين فيزيوتراپيست با محدوديت زماني، محدوديت دقت و ميزان اعمال نيرو نيز جهت كاربرد موبيليزاسيون مواجه است. از طرف ديگر نيز استرس فيزيكي زيادي به مفاصل و بدن فيزيوتراپيست وارد مي‌آيد. وجود اين محدوديت‌ها، كاربرد موبيليزاسيون مفاصل را بسيار دشوار ساخته است. بيشتر تحقيقات و اختراعات بر روي ارزيابي سفتي و مشخصات بيومكانيكي بافت‌هاي اطراف مفصل، پايايي ابزارهاي طراحي شده در اين زمينه، اندازه‌گيري و كمي‌سازي ميزان نيروي اعمال شده توسط فيزيوتراپيست و نيز مقدار جابه‌جايي درون مفصل با هدف بهبود در ارزيابي مفاصل صورت گرفته است. اختراعات مرتبط با اجراي درمان موبيليزاسيون نيز محدود به يك مفصل خاص يا اجراي يك گلايد محدود در جهت خاص هستند. راه‌حل اختراع حاضر، استفاده از دانش رباتيك براي ساخت سامانه‌اي رباتيكي با هدف بازگرداندن حركات آرتروكينماتيك در جهات شش گانه، اعمال نيروهاي كمي و اندازه گيري جابجايي در كليه‌ي مفاصل دچار هايپوموبيليتي مي باشد.

ارزيابي ميزان لوردوز ستون فقرات به ويژه ناحيه كمري يكي از مهمترين و حياتي ترين جنبه هاي ارزيابي ناحيه كمري مي باشد كه در بسياري از اختلالات ستون فقرات دچار تغييرات شده و باعث ايجاد ضايعه در مفاصل مهره اي و آسيب به ديسك هاي بين مهره اي مي گردد. همچنين ميزان لوردوز كمري به شكل عادتي در بسياري از وضعيت هاي طولاني مدت روزمره دچار تغييرات پاتولوژيك مي گردد و ممكن است در ابتدا بدون علامت خاصي نيز وجود داشته باشد. از طرف ديگر ارزيابي و تشخيص اين تغييرات پاتولوژيكي در انحناي كمري به دليل عدم دسترسي مستقيم به مهره ها يكي از دشوارترين روشهاي ارزيابي مي باشد. تحقيقات و اختراعات در زمينه ارزيابي لوردوز كمري به روشهايي مختلفي مانند استفاده از خط كش هاي منعطف و تصوير برداري اشعه ايكس، اولتراسوند و فلوئوروسكوپي و نيز روشهاي استفاده از ماركرهاي انعكاسي و يا ژيرسكوپ هاي تشخيص زاويه و حسگرهاي تعيين پوزيشن روتيشنال مهره ها پرداخته اند. راه‌حل اختراع حاضر، استفاده از دانش رباتيك براي ساخت سامانه‌اي رباتيكي با هدف تعيين موقعيت آناتوميك مهره هاي كمري از طريق اعمال حركت خطي، تشخيص موقعيت زوائد خاري مهره اي با خوانش نيروي مقاومتي، اندازه گيري جابجايي و تعيين زاويه لوردوز كمري مي باشد.