اين اختراع ويژه افراد معلول فلج پايين تنه است. كاربر با استفاده از اين وسيله مي تواند بر روي دو پاي خود بايستد و راه برود. همچنين مي تواند عمل نشستن و برخاستن از روي صندلي را نيز انجام دهد. اين وسيله داراي پردازشگر مركزي، موتورهاي پرقدرت الكتريكي، حسگرهاي مختلف براي دريافت اطلاعات محيطي و وضعيت فيزيكي كاربر و عصاهاي كمكي است. اين اختراع به نحوي طراحي شده كه كاربر مي تواند آن را مانند يك لباس به تن كند. همچنين ساختار اين وسيله به نحوي طراحي شده كه كاربر در آن احساس راحتي كند. اين وسيله قابليت استفاده در محيطهاي درماني را به عنوان يك وسيلۀ درماني دارد. همچنين مي توان از اين وسيله به عنوان يك وسيلۀ جابجايي شخصي در محيطهاي خانگي و بيرون از منزل استفاده كرد. اين اختراع كاملاً قابل ساخت است و مخترعين يك نمونۀ كامل از آن را ساخته‌اند. مواد اوليه و فناوري مورد نياز براي ساخت اين وسيله كاملاً در دسترس است. اين وسيله با استفاده از تلفيق روشهاي نوين طراحي و با توجه به نيازهاي واقعي دستۀ قابل توجهي از معلولان و براي پاسخ به نياز آنها طراحي و ساخته شده است و آزمونهاي عملي نشان از كارايي و عملكرد مطلوب و قابل قبول آن دارد. ويژگي­هاي اختراع اين اختراع، يك دستگاه نوين براي توانبخشي معلولان فلج پايين تنه و همچنين براي راه رفتن و جابجايي آنها در محيطهاي مختلف به عنوان جايگزين ويلچر است. اين اختراع يك ربات پوشيدني است كه مي تواند براي توانبخشي معلولان فلج پايين تنه و بيماران دچار اختلال حركتي در ناحيۀ پايين تنه در مراكز درماني استفاده شود. همچنين مي تواند جهت استفاده شخصي معلولان فلج پايين تنه به كار رود. اين وسيله داراي يك بدنۀ سخت، عصاهاي كمكي، رايانۀ مركزي، حسگرها و عملگرهاي الكتريكي است و به كمك آنها قادر است با تحمل وزن شخص معلول، جايگزين ماهيچه‌هاي پاهاي وي شده و او را راه ببرد و عمل نشستن و برخاستن را براي وي انجام دهد. دستگاه به شكلي طراحي شده كه مانند يك لباس پايين تنۀ فرد را مي‎پوشاند و در واقع بر روي لباسهاي عادي فرد قرار مي‌گيرد. در اين دستگاه از چهار موتور الكتريكي و گيربكس پر قدرت در نواحي زانوها و رانها استفاده شده است. همچنين دستگاه مجهز به حسگر فشار كف پا، حسگر ميزان انحراف كمر، ... است.

در اين اختراع، دستگاهي ساخته شده است كه با دريافت سيگنال¬هاي ايجاد شده توسط ماهيچه¬هاي كاربر، قادر است يك دستگاه الكترونيكي را كنترل نمايد. مثلاً حسگر دستگاه بر روي نقاط معيني از دست كاربر نصب مي¬شود. سپس كاربر مي¬تواند با باز و بسته كردن انگشت¬هاي دست خود به ترتيبي كه بايد معين شود، يك موتور الكتريكي را روشن نمايد، به دور تند ببرد و خاموش كند. مزيت اصلي اين دستگاه، آنست كه براي كنترل ابزارهاي مختلف قابل هماهنگ سازي مي¬باشد. همچنين مي-توان از ماهيچه¬هاي مختلف، براي دريافت دستور كنترلي استفاده كرد. به عنوان مثال از ماهيچه¬هاي صورت مي¬توان استفاده كرده و با چشمك زدن يك چشم يا دو چشم، دستورهاي كنترلي مختلفي ساخت.

سامانه هوشمند تعليق وزن بيمار، سامانه‌اي است كه با هدف كمك به بهبود و جلوگيري از افتادن بيماران با مشكلات حركتي طراحي شده و به آن‌ها كمك مي‌كند تا بدون ترس از افتادن با سرعت دلخواه خود راه بروند. اين دستگاه يك سامانه رباتيك است كه بخشي از وزن بيمار (متناسب با نوع و سطح بيماري) را به‌صورت ديناميكي تعليق مي‌كند به اين معنا كه با جابه‌جايي بيمار در راستاي قائم حين راه رفتن يا نشستن و برخاستن در تمرينات حركتي، همواره مقدار ثابتي از وزن بيمار به سمت بالا كشيده مي‌شود. همچنين اين سامانه خود را با حركت بيمار همراه كرده و بالاي سر او روي ريل حركت مي‌كند. اين دستگاه به بيمار كمك مي‌كند تا بدون ترس از افتادن تمرينات توانبخشي راه رفتن را به‌راحتي انجام دهد. اين سامانه به دو صورت كلي قابل استفاده است: حالت راه رفتن روي تردميل و راه رفتن روي زمين.

فناوري شبكه‌هاي بي سيم محلي از نوع تجاري كه با نام شبكه‌هاي WiFi شناخته مي‌شوند به دليل در دسترس بودن و ارزان بودن محبوبيت فراواني يافته‌اند و به طور گسترده مورد استفاده قرار مي‌گيرند. بر مبناي اين فناوري روشهاي مختلفي براي مكانيابي كاربران اين شبكه ها ارائه شده است. استفاده از بسياري از اين روشها مستلزم در اختيار داشتن پارامتر «موقعيت نقاط دسترسي شبكه» است. روش پيشنهادي ما موقعيت نقاط دسترسي در شبكه را مي‌يابد. دانستن موقعيت نقاط دسترسي شبكه بي سيم كاربردهاي ديگري نيز دارد. مثلاً براي مدير شبكه آگاهي يافتن از موقعيت نقاط دسترسي در شبكه (كه مي‌تواند به عنوان يك گام ابتدايي براي اجراي الگوريتمهاي مكانيابي افراد/اجسام متحرك در نظر گرفته شود)، شناسايي نقاط دسترسي كه بدون هماهنگي وارد شبكه شده‌اند و شناسايي نقاطي با آنتن دهي و كيفيت سيگنال مطلوب و نامطلوب از جمله كاربردهاي استفاده از اين روش است. كاربران شبكه نيز مي‌توانند از اين روش براي شناسايي نقاطي با آنتن دهي و كيفيت سيگنال مطلوب استفاده كنند. روش ارائه شده از پارامتر شدت سيگنال دريافت شده (RSS) از منبع انتشار سيگنال و همچنين از موقعيت نسبي نقاط اندازه‌گيري شدت سيگنال براي يافتن موقعيت نقطۀ دسترسي (منبع انتشار سيگنال) استفاده مي‌كند. با توجه به استاندارد شبكۀ WiFi، هر نقطۀ دسترسي با يك شمارۀ انحصاري (MAC Address) مشخص مي‌شود. هر نقطۀ دسترسي به محض روشن شدن، صرف نظر از اينكه عمل انتقال داده را انجام دهد يا نه به طور خودكار اطلاعاتي را در محيط پيرامون خود منتشر مي‌كند. اين اطلاعات شامل MAC Address، شناسۀ SSID، فركانس كاري و غيره است. در سمت گيرنده، صرف نظر از اينكه گيرنده به نقطۀ دسترسي مورد نظر متصل شده باشد يا نه اين اطلاعات قابل دريافت است. همچنين علاوه بر اين اطلاعات، شدت سيگنال دريافت شده از نقطۀ دسترسي نيز قابل مشاهده است. شدت سيگنال دريافت شده از نقطۀ دسترسي با تغيير موقعيت گيرنده تغيير مي‌كند. به طور كلي هر چه فاصلۀ گيرنده از نقطۀ دسترسي بيشتر باشد RSS كمتر مي‌شود. براي نشان دادن رابطه‌اي ميان فاصله و RSS معمولاً از يك تابع يكنوا استفاده مي‌شود. با داشتن مدل و يكي از پارامترهاي فاصله يا RSS، پارامتر ديگر به دست مي‌آيد. مشكل بزرگ استفاده از اين مدلها، وابستگي شديد آن‌ها به محيط پيرامون است. در محيطهايي كه موانع و ديوارهايي در آن وجود دارد و به طور كلي در داخل ساختمان نمي‌توان از اين مدلها استفاده كرد چرا كه داراي خطاي بسيار زيادي هستند. يك راه حل براي كاهش خطا، استفاده از مدلهاي چند جمله‌اي، افزايش مرتبه مدل و پيچيده‌تر شدن آن است كه مي‌تواند منجر به غير يكنوا شدن مدل شود كه اين امر به نوبۀ خود استفاده از مدل را براي مكانيابي بسيار دشوار مي‌كند. ضمن اينكه بايد توجه داشت كه مدل به دست آمده تنها تحت شرايط خاصي قابل استفاده است و در صورتي كه نقطۀ دسترسي يا محيط عوض شوند، مدل به دست آمده ديگر قابل استفاده نخواهد بود. روش پيشنهادي ما به گونه‌اي است كه نياز به در اختيار داشتن مدلي براي يافتن ارتباط شدت سيگنال دريافتي با فاصله از نقطۀ دسترسي ندارد. اين مسأله باعث مي‌شود تا بتوان از اين روش در هر محيطي و هر نوع نقطۀ دسترسي استفاده كرد. در روش پيشنهادي از اين واقعيت استفاده مي‌شود كه بيشترين شدت سيگنال دريافتي از منبع سيگنال، در محل منبع سيگنال ديده مي‌شود. بنابراين مي‌توان مسألۀ «يافتن موقعيت نقطۀ دسترسي در محيط» را يك مسألۀ «يافتن مختصات بيشينۀ مطلق در صفحه» در نظر گرفت. در اين روش هدف آن است كه كاربر يا ربات جستجو كنندۀ نقطۀ دسترسي، محيط پيرامون خود را به طور مؤثري جستجو كند و به جاي يك جستجوي تصادفي، روشي نظام مند براي يافتن هدف ارائه شود.

كنترل دقيق PH مخمر نان در ميزان رشد، ميزان تكثير و كيفيت آن نقش بسيار مهمي دارد. ازآنجا كه اين فرآيند بسيار غير خطي و متغير با زمان همراه با تاخير زماني است، كنترل آن چالش برانگيز است. همچنين به دليل زنده بودن مواد، فرآيند زيستي باعث توليد كف در مخزن مي شود كه اندازه گيري PH واقعي را مختل كرده و چالش را دو چندان مي كند. همين امر باعث شده با روش هاي موجود نتوانيم معادله استاتيكي و در نتيجه مدلي براي اين فرآيند بدست آوريم. همچنين در تحقيقاتي كه تاكنون به عمل آمده كسي نتوانسته مدلي براي طراحي و پياده سازي كنترلر ph در فرآيند فدبچ براي توليد مخمر نان به دست آورد. لذا در اين صنعت تا به حال كنترل ph بوسيله كنترلگر تناسبي – انتگرالي انجام شده است كه دقت كافي ندارد. در اين پژوهش از كنترل ph در فرايند تخمير استفاده كرده ايم. با استفاده از روش هاي كمترين مربعات خطا توانستيم بهترين تقريب را براي مدل با مقدار مجموع مربعات خطاي 0.0504352 به دست آورزديم. سپس يك كنترلگر اصلي براي پارامترها كربنات سديم طراحي شده كرده و از طريق آن PH را به ميزان مطلوب مي رسانيم. بعد از شبيه سازي در نرم افزار MATLAB و پياده سازي در سيستم DCS، در عمل كنترل PH به صورت دقيق انجام گرفت. مزيت اين حقيقت آن است كه چون در مقياس صنعتي انجام گرفته، بنابراين به خوبي مي توان از نتايج حاصل از اين پايان نامه در واحد هاي بزرگ صنعتي استفاده نمود.