عنوان اختراع: ربات كابلي استخرشوي زمينه فني: مكانيك-رباتيك مشكل فني و بيان اهداف اختراع: يكي از مشكلاتي كه در محيط استخرها و پارك هاي آبي وجود دارد، شستشوي كف و ديواره هاي استخر در بازه هاي زماني معين است. معمولا\\" بعد از هر مدتي كف و ديواره هاي استخر خزه بسته و باعث ليز شدن كف و ديواره ها و آلودگي آب مي شود اما مشكلي كه وجود دارد اين است كه براي شستشوي كف و ديواره ها بايد آب استخر تخليه شود كه اين موضوع ضمن هدر رفت آب هزينه زيادي را براي صاحبان استخر به دنبال دارد. معمولا\\" بعد از تخليه آب نيز كار شستشوي بدنه استخر به صورت دستي انجام مي گيرد كه هم زمان زيادي به طول مي انجامد و هم هزينه هاي ديگري را ايجاد مي كند. هدف: با توجه به مشكلات و معايب روش هاي موجود در شستشوي استخرها، نياز به طراحي سيستمي كه بتواند با سرعت بالا و دقت زياد اين فرايند را انجام دهد بسيار احساس مي شود. در اين اختراع قصد داريم يك سيستم رباتيك پيشرفته با بهترين ويژگي ها جهت شستشوي استخر ها ارائه نماييم. راه حل براي مشكل فني موجود: شكل ‏3 1 نمايي از كليت سيستم عملكرد ربات استخرشوي كابلي را نشان مي دهد. نحوه عملكرد اين ربات بسيار ساده است. ابتدا مجري نهايي يا هد ربات را به كابل ها متصل كرده و داخل آب مي گذاريم. كابل ها را آنقدر باز مي كنيم كه هد به كف استخر برسد و برس زير آن با كف استخر در تماس باشد. فن روي هد را روشن مي كنيم. فن نيرويي ايجاد مي كند كه هد را به كف استخر مي چسباند، ميزان نيرويي كه هد به سطح كف استخر وارد مي كند تابعي از سرعت چرخش فن روي آن است، حال با تغيير طول كابل ها هد را به يك نقطه براي مثال يكي از گوشه هاي استخر منتقل مي كنم، فرچه زير هد را روشن مي كنم، مجري نهايي آن بخش از كف استخر را با چرخش فرچه تميز خواهد كرد، حال با تغيير طول كابل ها استخرشوي را به نقطه ديگري منتقل مي كنيم، با حركت هد بر روي كف استخر، كف استخر با فرچه دوار تميز خواهد شد.

يكي از مشكلاتي كه هميشه در محيط هاي شهري و ساختمان ها وجود دارد كثيف شدن و آلودگي نماي ساختمان ها و شيشه هاي نصب شده بر روي آنيها است. هدف از اين اختراع ساخت رباتي است كه بتواند نماي بيروني ساختمان و شيشه هاي بيروني را شسته و خشك نمايد. اين ربات يك ربات از نوع ربات هاي كاللي است. اين ربات كابلي از پنج قسمت اساسي تشكيل شده است: - پايه ها - مجري نهايي - كابل ها - وينچ ها - سيستم اندازه گيري طول كابل مجري نهايي كه سيستم شستشو را شامل مي شود با استفاده از 2 كابل فولادي به دو وينچ كه يك سيستم جمع كننده كابل مي باشد متصل شده است . وينچ ها بر روي پايه هايي كه در دو گوشه پشت بام ساختمان قرار گرفته اند نصب شده اند. با كنترل وينچ ها با يك الگوريتم مناسب مي توان سيستم شستشو را با تغيير طول كابل ها به هر نقطه از نماي ساختمان رساند. با رسيدن مجري نهايي به هر نقطه برس نصب شده بر روي مجري نهايي شروع به چرخش كرده و با پاشيدن مايع شوينده بر روي سطح نما يا شيشه آن قسمت از نما را مي شويد.

يك دستگاه مدل‌ساز سازه‌اي را معرفي مي‌كند كه براي شبيه‌سازي رفتار واقعي سازه‌ها تحت بارگذاري طراحي شده است. دستگاه شامل فنرهايي با خاصيت الاستيك است كه در هر دو انتها مجهز به آهنربا بوده و از طريق اتصال مغناطيسي به گوي‌هاي فلزي، مفصل‌هايي با قابليت دوران نسبي ايجاد مي‌كنند. علاوه بر اين، اجزاي صلب كمكي شامل صفحات يا لچكي‌هاي داراي آهنرباي داخلي امكان افزايش سختي موضعي و شبيه‌سازي اجزاي صلب سازه‌اي را فراهم مي‌آورند. تركيب ماژولار فنرهاي دو سر مغناطيسي، گوي‌هاي فلزي و اجزاي صلب كمكي، قابليت مونتاژ سازه‌هاي متنوع از جمله خرپا، قاب و شبكه فضايي را بدون نياز به اتصال دائمي فراهم كرده و امكان مطالعه پديده‌هايي مانند كمانش و تغيير شكل‌هاي الاستيك را ميسر مي‌سازد.