ربات طراحي شده و ساخته شده داراي موتورهاي پايه ثابت است و از سيستم جبران سازي فنري براي جبران سازي گشتاورهاي وزن خود استفاده مي كند و 99% خنثي سازي صورت مي پذيرد. بدين طريق ربات براي خنثي سازي گشتاور وزن لينك هاي خود نيازي به اعمال گشتاور توسط ندارد. موتورهاي تعبيه شده در اين ربات بر خلاف تمامي ربات هاي لامسه اي سري ساخته شده بر روي بدنه ربات ثابت هستند. عدم حركت بدنه موتورها باعث كاهش اينرسي سيستم شده است كه در واسط هاي لامسه اي از اهميت زيادي برخوردار است. همچنين از موتورهاي قوي تر و سنگين تر نسبت به انواع ديگر اين ربات استفاده شده و در نتيجه اين ربات توانايي شبيه سازي اجسام مجازي با سفتي بيشتري را دارد. خصوصيات برتر و متمايز اين ربات به شكل زير است: 1- انتقال نيرو به كاربر براي شبيه سازي اجسام مجازي 2- خنثي سازي گشتاورهاي وزن ربات به صورت خودكار تا 99% نامي 3- ثابت بودن بدنه هر سه موتور استفاده شده 4- كم بودن اينرسي ربات در مقايسه با رباتهاي لامسه اي ديگر 5- امكان شبيه سازي سطري با سفتي بيشتر در مقايسه با رباتهاي لامسه اي ديگر اين ربات براي اولين بار طراحي و ساخته شده است.

پمپ آبكوبه

پمپ آبكوبه ديافراگمي

زخم گوارشي يك اصطلاح كلي براي بيان گروهي از علائم مزمن است كه بر يكپارچگي مخاطي مري، معده و يا ابتداي دئودنوم تأثير مي گذارد و يكي از علل شايع عوارض گوارشي و همچنين مرگ و مير است. زخم معده كه پر تكرار ترين زخم گوارشي در بين انساها است، يك ضايعه دردناك در مخاط معده و يا ابتداي دئودنوم است كه به صورت زخم و پاره شدن مخاط پوشاننده معده، تعريف مي شود كه در صورت تشديد مي تواند باعث سوراخ شدن ديواره معده و خونريزي داخلي شود. زخم معده در اثر تشديد عوامل تهاجمي مخاط معده از قبيل اسيد معده، استرس، داروهاي ضدالتهاب غير استروئيدي و عفونت هليكوباكتر پيلوري ايجاد مي گردد كه امروزه به‌دليل تغيير سبك زندگي و تغذيۀ ناسالم موجب به افزايش تصاعدي در مبتلاين بيماري هاي گوارشي شده است كه طول درمان اين بيماران نياز به مصرف دارو براي مدت طولاني دارند و با توجه به افزايش تصاعدي در شيوع بيماري هاي مزمن كه نياز به مصرف دارو براي مدت طولاني دارند، فرآورده هاي طبيعي و گياهي به عنوان جايگزين مناسب براي داروهاي شيميايي مورد توجه بيشتري هستند. فرآورده هاي طبيعي و گياهي بدليل اثرات جانبي كمتر به عنوان جايگزين يا تركيبي مناسب با داروهاي شيميايي در حال گسترش هستند. در طرح پيشنهادي، فرآورده از تركيبات تربانتين با ماده موثره آلفا-پنن، روغن سياه دانه حاوي ماده موثره تيموكينون، ويتامينD و هيالورونيك اسيد استفاده شده است. فرآورده به دو روش محلول در روغن يا SEDDS ساخته مي شودكه اين تركيب علاوه بر درمان زخم هاي گوارشي در پروسه درماني كوتاه تر، به نسبت داروهاي شيميايي و ساير فرآورده هاي طبيعي موجود، موجب افزايش فراهم‌زيستي و افزايش سرعت در بهبود زخم بيمار مي گردد. Natural product containing hyaluronic acid, turpentine, black seed oil and vitamin D for treatment of peptic ulcers