جبران خطاي ماشينكاري ناشي از خمش ابزار به كمك مكانيزم سروو زمينه: مكانيك ساخت و توليد - به دليل خاصيت الاستيك ابزار و تغيير شكل آن در اثر نيروهاي ماشينكاري خطا هايي در توليد قطعات به وجود مي آيد؛اين خطا تحت عنوان خطاي تغيير شكل ابزار (Tool deflection) شناخته مي شود. اين خطا باعث ايجاد سوراخ ها و يا شيارهايي با قطر بيشتر و يا كمتر از اندازه ي مطلوب مي شود و همچنين در مته ها باعث ايجاد خطاي هم مركزي و مخروطي شدن سوراخ ها مي شود. سايش بيشتر بين ابزار و قطعه كار و عمر كمتر ابزار از پيامدهاي اين خطاست .در مواردي نياز به دقت هاي بالا (100ميكرون) در فرزكاري داريم كه با وجود اين نوع از خطا قابل دستيابي نيست . -مكانيزم پيشنهادي در اين طرح با ايجاد يك نيروي دوره اي در جهت مخالف نيروهاي خطاساز باعث كاهش اين نوع خطا مي شود. اين مكانيزم باعث كاهش خطاي ابزار و تلرانس مي شود و كيفيت سطح ماشينكاري شده بهبود مي يابد و قابليت نصب بر روي هر نوع ماشين فرز كارگاهي و يا كنترل عددي CNC و يا مته را دارد. اين مكانيزم نياز به ايجاد قيد و بند براي بسته شدن روي ماشين را ندارد و فقط روي ابزار وصل مي شود كه باعث كاهش خطاي هم مركزي اجزا مي شود. در كل با كنترل فركانس موتورها با ولتاژ و كنترل نيروي موتورها با جابه جايي لغزنده امكان ايجاد انواع واكنش ها به نيروهاي خطاساز وجود دارد. اين مكانيزم با تجهيز شدن به كنترلر هاي هوشمند قابليت بالايي در پيش بيني و كاهش خطا دارد و همچنين قابليت تطبيق با انواع دورها و سرعت ها و تغيير جهت هاي ماشينكاري را داراست.

در اين اختراع به طراحي و نمونه سازي از يك كوپلر هيبريدي به عنوان عملگري براي استفاده در يك واسط هپتيكي كابلي امپدانسي پرداخته شده¬است. مزيت بارز عملگر مذكور نسبت به يك موتور dc، افزايش رزولوشن نيروي خروجي عملگر (با حفظ دامنه يكسان) مي¬باشد كه در واسط هاي كابلي ضروري مي باشد. اين عملگر شامل 2 موتور dc بوده كه شفتهايشان با يك دمپر جريان گردابي به هم متصل شده¬است. همچنين از 2 انكودر رزولوشن بالا براي درك نيروهاي ريز در خروجي و نيز يك درايور خطي ولتاژ با رزولوشن زياد براي موتور اصلي (موتور 1) به منظور كنترل دقيقتر بهره برده شده¬است. در اين اختراع لازم بود مشخصه¬هاي مهم هپتيكي كه از دست انسان، و اجزاي مكانيكي و الكتريكي سيستم نشات مي¬گيرند شناسايي شوند و اجزا سيستم (موتورها، شعاع درام، انكودرها، اجزاء دمپر، درايور خطي ولتاژ) بر اساس آنها به صورت بهينه انتخاب گردند. براي اين¬منظور از يك الگوريتم بهينه¬سازي با توجه به مدل فركانسي سيستم، با استفاده از الگوريتم ژنتيك انجام شده است. سه مشخصه مهم هپتيكي پهناي باند حلقه باز سيستم، دامنه و رزولوشن نيروي خروجي به عنوان معيار درنظر گرفته شده¬اند كه بر اساس آن مي¬توان با توجه به كارايي مورد انتظار از عملگر، مجموعه اجزا متناسب را انتخاب كند. همچنين به منظور انجام سريع و دقيق بهينه¬سازي، مدل تحليلي دمپر حريان گردابي استخراج شده¬است. دو نوع ساختار كنترلي با مزيت¬هاي متفاوت نيز براي اين نوع عملگر تركيبي معرفي و بحث شده¬اند. به منظور صحه¬گذاري مزيت اصلي گفته¬شده، يك مجموعه بهينه شده، نمونه¬سازي شده¬است كه به صورت تئوري نسبت به يك موتور dc (با كنترل مستقيم گشتاور) در دامنه يكسان داراي رزولوشن 8 برابر است.