عضلات مصنوعي رايج كه براساس سيستم هاي مكانيكي⸲ نيوماتيكي يا هيدروليكي⸲ آلياژ ها و پليمر هاي حافظه شكلي و پليمر هاي فعال الكتريكي كار مي كنند داراي مشكلات متعددي از جمله سر صداي زياد⸲ نياز به ذخيره سازي و پمپاژ سيال⸲ نشتي سيال⸲ سفتي زياد و كرنش تحريك بسيار كوچك هستند. الاستومر ها به عنوان يكي از نرم ترين گروه هاي پليمري⸲ توانايي ايجاد كرنش هاي بسيار بزرگ تر را دارند. از طرف ديگر⸲ اين مواد داراي خاصيت حافظه شكلي به كمك گرما نيز هستند كه مي توان از اين خاصيت براي ساخت ماهيچه مصنوعي بهره گرفت. چاپ چهار بعدي كه تركيبي از فناوري چاپ سه بعدي و مواد حافظه شكلي است⸲ به عنوان يكي از پيشرفته ترين روش هاي ساخت⸲ در اين اختراع براي چاپ ماهيچه مصنوعي استفاده شده است. اين ماهيچه ها قابليت كشيدن و بلند كردن اجسام در جا به جايي و كرنش بسيار بزرگ (148٪)را دارا هستند. يكي از مشكلات موجود⸲ دشواري چاپ مواد نرم به كمك فرايند هاي چاپ سه بعدي است. اين مواد به دليل نرم بودن و مقاومت كم فيلامنت در فرايند چاپ كمانش مي كنند. كه اين مساله نيز در اين اختراع به كمك چاپ مستقيم الاستومر از گرانول رفع شده است.