در اين اختراع به طراحي و نمونه سازي از يك كوپلر هيبريدي به عنوان عملگري براي استفاده در يك واسط هپتيكي كابلي امپدانسي پرداخته شده¬است. مزيت بارز عملگر مذكور نسبت به يك موتور dc، افزايش رزولوشن نيروي خروجي عملگر (با حفظ دامنه يكسان) مي¬باشد كه در واسط هاي كابلي ضروري مي باشد. اين عملگر شامل 2 موتور dc بوده كه شفتهايشان با يك دمپر جريان گردابي به هم متصل شده¬است. همچنين از 2 انكودر رزولوشن بالا براي درك نيروهاي ريز در خروجي و نيز يك درايور خطي ولتاژ با رزولوشن زياد براي موتور اصلي (موتور 1) به منظور كنترل دقيقتر بهره برده شده¬است. در اين اختراع لازم بود مشخصه¬هاي مهم هپتيكي كه از دست انسان، و اجزاي مكانيكي و الكتريكي سيستم نشات مي¬گيرند شناسايي شوند و اجزا سيستم (موتورها، شعاع درام، انكودرها، اجزاء دمپر، درايور خطي ولتاژ) بر اساس آنها به صورت بهينه انتخاب گردند. براي اين¬منظور از يك الگوريتم بهينه¬سازي با توجه به مدل فركانسي سيستم، با استفاده از الگوريتم ژنتيك انجام شده است. سه مشخصه مهم هپتيكي پهناي باند حلقه باز سيستم، دامنه و رزولوشن نيروي خروجي به عنوان معيار درنظر گرفته شده¬اند كه بر اساس آن مي¬توان با توجه به كارايي مورد انتظار از عملگر، مجموعه اجزا متناسب را انتخاب كند. همچنين به منظور انجام سريع و دقيق بهينه¬سازي، مدل تحليلي دمپر حريان گردابي استخراج شده¬است. دو نوع ساختار كنترلي با مزيت¬هاي متفاوت نيز براي اين نوع عملگر تركيبي معرفي و بحث شده¬اند. به منظور صحه¬گذاري مزيت اصلي گفته¬شده، يك مجموعه بهينه شده، نمونه¬سازي شده¬است كه به صورت تئوري نسبت به يك موتور dc (با كنترل مستقيم گشتاور) در دامنه يكسان داراي رزولوشن 8 برابر است.