طراحي و ساخت سامانه كنترلي بيل هاي هيدروليكي بر مبناي نمودارهاي موجود در برنامه و داده هاي ورودي از سنسورهاي نصب شده بروي دستگاه ، نسبت به ارسال سيگنال خروجي براي عملگرهاي الكترونيكي شامل گاورنر موتور ديزل- سلونوييد تناسبي كنترل دبي پمپ اقدام به كنترل عملكرد دستگاه مي كند. همچنين در اين سامانه از ديگر خروجي هاي كنترلر الكترونيكي جهت ارسال سيگنال هاي الكترونيكي به يك پنل نمايشگر براي نمايش داده هاي كنترلي دستگاه به كاربر استفاده شده است. طراحي و ساخت سامانه كنترلي بيل هيدروليكي بر پايه حذف مدارات كنترل كننده اضافي و بهبود سطح ايمني در برابر نوسانات ولتاژ تغذيه طراحي شده كه مي تواند از تحميل هزينه هاي بالاي تعميرات سيستم كنترل الكترونيكي دستگاه كاسته و با توجه به دسترسي سريع به اين تكنولوژي از ساعت خواب دستگاه حين كار در عمليات هاي عمراني كاست. در طراحي و ساخت سامانه كنترلي بيل هيدروليكي عيوبي از قبيل عمركاري كم، حساسيت به تغييرات و نوسانات ولتاژ ورودي ، عدم امكان نگهداري كدهاي خطاي دستگاه در حافظه جانبي، تجهيز به امكان ارسال داده هاي حياتي دستگاه در بستر ارتباطات سيم كارتي از طريق بسته هاي داده GPRS و كاهش محسوس هزينه هاي ارتباط كنترلي در اين تكنولوژي به طور كامل لحاظ گرديده كه در سيستم هاي كنترلي ساير بيل هاي هيدروليكي تا كنون مشاهده نشده است.

در اين اختراع به منظور فرآوري ميوه انار ماشيني تمام اتوماتيك به منظور حذف تاج و برش و بازكردن (قاچ كردن) ميوه انار طراحي و ساخته شد. اين ماشين متشكل از يك تسمه نقاله جهت انتقال ميوه ها از ميوه مخزن به سمت ساير بخش هاي ماشين، سيستم كنترل التراسونيك جهت تشخيص ميوه بر روي نقاله، ساخت يك ربات كارتزين با قابليت فرمان پذيري در بيست نقطه به صورت خودكار جهت برداشتن ميوه از روي تسمه نقاله و انتقال و هدايت آن به سمت سايز بخش هاي ماشين، ساخت يك گريپر از نوع ميخي كه به انتهاي بازوي ربات كارتزين متصل شده و وظيفه آن نگه داري ميوه به هنگام برداشتن آن از روي تسمه نقاله و انتقال و جابجايي آن، مكانيزم جدا كردن ميوه از گريپر به صورت مگنت و ساخت مكانيزم برش باز كن انار با قابليت تنظيم اندازه ي ارقام و اندازه هاي مختلف ميوه انار بود.

در اين اختراع يك ربات كاتزين جهت انتقال ميوه انار و به طور كلي ساير محصولات كروي و مركبات روي سيستم هاي تسمه نقاله طراحي، ساخته و ارزيابي شد. اين ربات جهت برداشتن ميوه از دو محور هم صفحه xy يك gripper (نگهدارنده) شاخك دار كه از طريق نفوذ به پوست ميوه آن را نگه مي دارد قادر به انتقال ميوه است. نگهدارنده به بازوي محور عرضي y متصل شده و كل اين مجموعه و نگهدارنده به محور x متصل است. اين ربات قادر به برداشتتن ميوه از روي سيستم هاي نقاله مي باشد و مي تواند ميوه را در يك فضاي دكارتي به مساحت 80*60 سانتي متر مربع در هر مسير دلخواه انتقال دهد. مسير حركت اين ربات از طريق يك جعبه فرمان برنامه پذير تامين مي گردد. اين جعبه فرمان ، ربات را قادر مي سازد كه با تعريف 20 نقطه در هر مسيري روي تسمه نقاله ميوه را جهت فرآوري بعدي به قسمت هاي ديگر انتقال دهد. از اين ربات مي توان در ديگر ماشين هاي فرآوري محصولات غذايي و كشاورزي بهره برد

اين اختراع مرتبط است با طراحي و ساخت مكانيزمي كه بتواند در صنايع فرآوري و ماشين آلات مرتبط با دان گيري ميوه انار، آن را برش دهد و به صورت باز شده و بدون آسيب به دانه آن را در اختيار واحدهاي دانه كن قرار دهد. كل عمليات هماننند برش ميوه توسط دست صورت ي گيرد. اين مكانيزم از شش بازوي برش، شش بازوي بازكن تشكيل شده و قابليت استفاده براي كليه ارقام ايراني انار كه دامنه قطر آنها بين 60 تا 120 ميلي متر است را دارد. بازوهاي برش، ميوه را به صورت شعاعي برش داده و بازوهاي باركن ميوه را بدون آسيب به دانه باز مي كنند. همچنين اين مكانيزم قابليت برگشت پذيري جهت انجام فرآيند اتوماتيك را داراست. اين مكانيزم مي تواند در كليه ماشين هاي فرآوري كه مرتبط با ميوه هاي كروي و مركبات هستند كاربرد گسترده داشته باشد. اين مكانيزم براي اولين بار در ايران ساخته شده و نمونه داخلي ندارد.