در اين اختراع دو ربات با ساختار مشابه هم معرفي مي‌گردد كه هر دو با توليد يك نقطه دوران دور در فضا مناسب جراحي‌هاي كم تهاجمي ازجمله آب مرواريد، ويتركتومي و رتين هستند. هر ربات در اين اختراع قابليت‌هاي يك سامانه بازخورد نيرويي يا اصطلاحاً هپتيك را دارا مي‌باشد. لذا ربات معرفي‌شده از اينرسي و اصطكاك بسيار پايين در حركات خود برخوردار است و همچنين عملگرهاي مورداستفاده و نحوه انتقال نيرو به كمك مكانيزم حركت كابلي قابليت اعمال و همچنين بازخورد نيروي دست جراح و يا كمك جراح را دارد. همچنين بر روي ابزار جراحي مدنظر در جهت نفوذ ابزار به داخل چشم از حس‌گر نيروي مناسب استفاده‌شده است كه قابليت تفكيك‌پذيري نيروي اعمالي در جراحي را بالا مي‌برد. سناريوهاي مختلف آموزش جراحي ويتركتومي چشم و همچنين جراحي از راه دور قابليت پياده‌سازي به كمك اين سامانه را دارد؛ هرچند استفاده از اين سامانه محدود به جراحي چشم نمي‌گردد.

ورود ربات ها به زمينه جراحي موجب ايجاد تغيير و تحولات اساسي در انجام عمل¬هاي جراحي شده است. يكي از بخش¬هاي بسيار مهم جراحي كه ربات¬ها مي¬توانند در آن نقش سازنده¬اي ايفا نمايند جراحي هاي كم تهاجمي مي¬باشد. در يك جراحي كم تهاجمي، به عنوان مثال جراحي كم تهاجمي داخل چشم، ابزار جراحي از يك شيار كوچك وارد چشم شده و جراح با حركت دسته ابزار موقعيت نوك ابزار جراحي را در بخش مورد نظر جراحي داخل چشم كنترل مي¬نمايد. در اين اختراع يك ربات با ساختار كاملا موازي براي انجام جراحي¬هاي كم¬تهاجمي معرفي مي¬شود كه از عملگرهاي خطي براي حركت ابزار جراحي استفاده مي¬نمايد و داراي نقطه دوران دور مي¬باشد. ساختار موازي اين ربات دقت و سرعت انجام عمل جراحي را بالا برده و از طرفي سختي بالاي ربات را به همراه دارد كه از ويژگي¬هاي مورد نياز ربات هاي جراح مي¬باشد. مكانيزم حاضر از يك ساختار متوازي الاضلاع دوگانه ساخته شده است كه حول يك بازوي دوراني مفصل مي¬شود و محور بازو در صفحه حركت مكانيزم قرار دارد. حركت مكانيزم و بازوي دوراني با استفاده از دو عملگر خطي در يك ساختار موازي ايجاد مي¬شود و حركت عملگرهاي خطي توسط دو بازو به مكانيزم متوازي الاضلاعي منتقل مي¬شود. يكي از كاربردهاي اختراع حاضر انجام عمل-هاي جراحي كم تهاجمي رباتيكي مي¬باشد كه البته كاربرد آن محدود به اين نوع جراحي نبوده و مي¬تواند در انواع مختلف جراحي نيز مورد استفاده قرار بگيرد. هم چنين از آن مي¬توان به عنوان واسطه هپتيكي نيز استفاده نمود. به طور كل اين ابزار يك ربات با فضاي كاري سه بعدي مي¬باشد كه براي انجام هر عملياتي در فضاي سه بعدي، ماشينكاري، تست غير مخرب، مهندسي معكوس و ... نيز مورد استفاده قرار بگيرد.