ربات هوشمند هفت درجه آزادي توانبخشي پا در جهت انجام عمل توانبخشي پا طراحي و ساخته شده است. از ويژگي هاي اين ربات القاي احساس واقعي تر حركت به بيمار از طريق اعمال نيروهاي كمكي براي راه رفتن به كف پا مي باشد. در اين ربات از چهار سنسور نيرو در كف پا به منظور شناسايي وضعيت حركتي و جسماني بيمار جهت تعامل مطلوب تر ربات با بيمار استفاده شده است . همچنين از عملگرهاي نيوماتيكي به منظور انعطاف پذيري بيشتر ربات و امكان كنترل همزمان نيروي توليدي عملگر و سفتي آن استفاده شده است. همچنين امكان تنظيم سرعت حركت پاي بيمار در طول يك گام و شبيه سازي فاز توقف توسط اين ربات امكان پذير مي باشد. بكار گيري مكانيزم استوارت در اين ربات امكان شبيه سازي انواع مسير حركت پا را در حين حركت در مسيرهاي گوناگون نظير مسير صاف، پله، سطح شيبدار و پيچش ايجاد مي نمايد و از ديگر كاربردهاي اين ربات استفاده از آن در انواع سيمولاتورهاي رانندگي، پرواز، كشتي و غيره مي باشد.

انجام تحقيقات بسياري در زمينه ي IVF، و تحقيقات جهت درمان ناباروري و ... ابتدا در آزمايشگاه و بر روي حيوانات آزمايشگاهي از جمله رت و موش سوري انجام مي شود. براي مثال موش، به دليل قيمت كم، طول مدت آبستني پايين و بخصوص اينكه سيكل توليد مثلي آن به خوبي شناخته شده است، يكي از پركاربردترين حيوانات آزمايشگاهي براي مطالعات فيزيولوژي توليد مثل مي باشد. محققين براي جمع آوري اسپرم در موش مجبور به كشتن موش نر و برداشتن دم اپيديديم مي باشند. جمع آوري سيمن با دستگاه Electro-ejaculator (EEJ) قابليت نمونه گيري بدون كشته شدن و تكرار از يك حيوان، ذخيره سيمن و همچنين كاهش هزينه را در پي دارد. ساخت اين دستگاه يك روش انساني براي جمع آوري سيمن در جوندگان كوچك آزمايشگاهي از جمله رت و موش را فراهم آورده است.

در طراحي اين سيستم ديگر لازم به بازكردن سيم از فيوز نيست.و بعد از معيوب شدن هر فيوز كافيست فيوز را فشار دهيم،فيوز از سوكت سيمي و جعبه فيوز جدا شده و فيوز سالم را جايگزين مينماييم با فشار دادن مجدد همزمان سوكت در شيار سيم قرار گرفته و فيوز نيز بر روي جعبه فيوز فيكس ميشود.

با توجه به اينكه درتمامي خيابانها و كوچه هاي شهرهاي كشورمان و بيشتر كشورهاي دنيا از مصالح بتني براي ساخت جدول استفاده ميشود و در بيشتر اين مكانها شاهد شكستگي و معيوب شدن اين جداول بدليل ضربه هاي شديد و يا نفوز اب در زمستان و يخبندان كه باعث پوكيدن ان ميشود كه هم چهره ناخوشايندي براي سطح شهر ميشود و هم امكان ترميم ان بسيار سخت و دشوار است و نيز هر ساله يك يا چندين بار اماكن اجرايي نظير شهرداري و يا شهركهاي صنعتي و غيره اقدام به پرداخت هزينه هاي گزاف مينمايند كه اين خود بحثي قابل تامل است. لذا بنده در صدد چاره انديشي براي ان شده ام كه پيشتر با ترسيم نقشه و مدارك لازم به ان مي پردازم

توجه به كامپوزيت‌هاي زمينه پليمري به دليل خواص ويژه‌ آنها از جمله استحكام بالا، مدول ويژه بالا و غيره در صنايع مختلف اعم از صنايع نظامي، هوايي و دريايي رو به افزايش است. اين سازه‌ها از زماني كه تحت بارگذاري قرار مي‌گيرند، مستعد به ايجاد آسيب هستند، لذا مي‌توان با خودترميم كردن اين سازه‌ها در درجه‌ي اول به عمر كاري آن‌ها اضافه كرد و نهايتاً از هزينه‌هاي بازرسي، تعمير و نگهداري آن‌ها كم كرد. كامپوزيت‌هاي پليمري خودترميم، كامپوزيت‌هايي هستند كه وقتي تحت بارگذاري قرار گيرند و آسيب ببينند، آسيب ايجاد شده در آن‌ها به مرور زمان ترميم شده و سازه به خواص اوليه خود و يا حتي بهتر از آن برمي‌گردد. در اختراع حاضر، كامپوزيت خودترميم هوشمند حاوي ميكروكانال‌هاي آوندي به منظور ارتقاي عمر كاري كامپوزيت‌هاي زمينه پليمري مورد مطالعه و ساخت قرار گرفت. در اين تحقيق با استفاده از ايجاد ميكروكانال‌هايي در ساختار جهت ذخيره عوامل ترميمي، بازده ترميم استحكام كششي در نمونه‌ي حاوي 4% عامل ترميمي، به ميزان 68/05% نسبت به نمونه‌ي‌ آسيب ديده‌ي بدون ترميم بعد از گذشت 7 روز از ايجاد آسيب اوليه بدست آمد.

فنيل كتونوري يك بيماري ارثي است و شديدترين عارضه ي باليني ناشي از آن عقب ماندگي ذهني غير قابل برگشت مي باشد امروزه محدود كردن فنيل آلانين رژيمخ غذايي تنها راه مقابله با اين بيماري محسوب مي شود. در اين تحقيق هدف توليد شير كم فنيل آلانين در مقياس آزمايشگاهي به عنوان يك مكمل تغذيه اي براي بيماران فنيل كنونوري تعيين شد. مواد و روش ها: سه نمونه شير هيدروليز شده ي آنزيمي با استفاده از پروتئاز آسپرژيلوس اوريزا و با پايين به صورت جداگانه و در تركيب با هم در دماي 25c و زمان هيدروليز 6 ساعت تهيه گرديدند و مقادير مختلف كربن فعال 0/3 و 0/9 و 1/5 گرم) براي حذف فنيل آلانين بكار گرفته شد. يافته ها و نتيجه گيري: با استفاده از شرايط ذكر شده در مرحله ي هيدروليز آنزيمي و مرحله ي بعد از هيدروليز تحقيق حاضر قادر به حذف 99-96% از اسيد آمينه ي فنيل آلانين بود. از ميان شرايط هيروليز بكار رفته بهترين شرايط براي حذف فنيل آلانين استفاده از پروتئاز آسپرژيلوس اوريزا (05 گرم آنزيم به ازاي 100 گرم سوبسترا) به همراه با پايين (0/5 گرم آنزيم به ازاي 100 گرم سوبسترا) و 0/9 گرم كربن فعال در مرحله ي بعد از هيدروليز بود كه باعث 99% حذف فنيل آلانين شد.

تهيه ي محصولات با محتواي فنيل آلانين كم بر پايه ي پروتئين هاي شير براي رفع نياز تغذيه اي بيماران فنيل كتونوري هدف تحقيقات زيادي بوده است. بهر حال در مطالعات صورت گرفته به روش هاي نگهداري از جمله خشك كردن و بهينه كردن فرايند خشك كردن اشاره نشده است. در اين پژوهش هدف خشك كردن شير كم فنيل آلانين با خشك كن پاششي و بهينه كردن فرايند به روش سطح پاسخ بود. مواد و روش ها: با استفاده از خشك كن پاششي BUCHI مقياس آزمايشگاهي اثر پارامترهاي پايه ي خشك كردن بر ويژگي هاي كيفي پودر حاصل شامل حلاليت راندمان فعاليت آبي و محتواي رطوبت بررسي شد. بهينه سازي با استفاده از روش سطح پاسخ از نرم افزار ميني تب 15 انجام شد. يافته ها و نتيجه گيري: آناليز واريانس نشان داد كه اثرات همه ي متغيرهاي فرايند شامل دماي هواي ورودي دبي جريان تغذيه و دبي هواي ورودي از نظر آماري معني دار بودند. بهترين مدل ها مدل هاي بدست آمده براي فعاليت آبي و محتواي رطوبت بود. نتايج بهينه سازي نشان داد كه دماي هواي ورودي 160C دبي جريان تغذيه ي 8mL/min و دبي هواي ورودي 400L/h بالاترين مقدار حلاليت و راندمان و كمترين مقادير فعاليت آبي و محتواي رطوبت را باعث خواهد شد. نزديك بودن نتايج تجربي به مقادير پيش بيني شده مدل ها را تاييد كرد.

در شكلات كه محصولي پرطرفدار و پرمصرف در گروه هاي سني مختلف است ، مي توان با جايگزين نمودن ساكارز با كربوهيدراتهاي با قابليت هضم پايين باعث كاهش كالري و نمايه گلايسمي و جلوگيري از فساد دندان ها شد . بدين منظور در اين مطالعه اينولين كه يك فيبر رژيمي محسوب مي شود و تاگاتوز كه يك ستوهگزوز طبيعي و با شيرين كنندگي مشابه شكر است به عنوان جايگزين ساكارز انتخاب و با درصدهاي اختلاط ١٠٠ و 0 ،75 و ٢۵ ‏، 50 ‏و ۵٠ ‏، ٢۵ ‏و ٧۵ ‏، ٠ ‏و ١٠٠ ‏در شكلات ساده و شيري مورد استفاده قرار گرفت و خواص ‏رئولوژيكي و حسي نمونه هاي حاصله بررسي گرديد.در هر دو نوع شكلات با كاهش ميزان اينولين و افزايش ميزان تاگاتوز درصد رطوبت نمونه ها كاهش ولي ميزان فعاليت آبي(A ‏) افزايش يافت. سختي نمونه ها با افزايش ميزان تاگاتوز افزايش يافت و بيشترين سختي در نمونه حاوي 100% تاگاتوز مشاهده شد كه با نمونه شاهد (ساكارز) مشابه بود . در مورد شاخص هاي رنگ كمترين مقادير ' I ‏' c' ، b' ، a ‏و hueº ‏در نمونه داراي 100% اينولين مشاهده گرديد كه با افزايش_ تاگاتوز اين مقادير افزايش يافتند . با كاهش ميزان اينولين در نمونه ها تنش تسليم واقعي و خطي افزايش يافته و كمترين تنش تسليم واقعي و خطي در نمونه ي 100% اينولين مشاهده گرديد . با كاهش اينولين گرانروي ظاهري و پلاستيك كاهش يافتند . كمترين گرانروي ظاهري در نمونه حاوي 25% اينولين – 75% تاگاتوز ديده شد و كمترين گرانروي پلاستيك در شكلات شيري و ساده به ترتيب در نمونه حاوي 25% اينولين – 75% تاگاتوز و نمونه 100% تاگاتوز مشاهده شد كه با نمونه شاهد اختلاف مبناداري نداشتند. انديس رفتار جريان نيز با كاهش ميزان اينولين كاهش يافت . پذيرش كلي با افزايش تاگاتوز افزايش يافت.در آزمون هدونيك ۵ ‏سطحي ،گروه ارزياب ، در شكلات شيري نمونه حاوي 100% تاگاتوز و در شكلات ساده نمونه داراي 25% اينولين – 75% تاكاتوز را ترجيح دادند. با توجه به نتايج بدست آمده ، نمونه هاي 50% اينولين- 50% تاگاتوز ،50% اينولين-75% تاگاتوز و 100% تاگاتوز از قابليت بهتري جهت جايگزيني ساكارز بزخوردارند كه دو نمونه اول بعلت ‏دارا بودن اينولين بعنوان فيبر رژيمي خصوصيات تغذيه اي ويژه اي داشته و ماده غذايي عملگر شناخته مي شوند.

در سال هاي اخير علاقه و تقاضاي مصرف كنندگان براي فرآورده هاي غذايي كم چرب افزايش يافته است. رشد بيماري هاي قلب و عروق و سرطان به جذب بالاي چربي در رژيم غذايي نسبت داده شده است. شكلات نيز فرآورده اي با محتاي چربي و انرژي بالا مي باشد، بنابراين كاهش كالري و جايگزيني بخشي از كره كاكائو با يكي از جايگزين هاي بر پايه پروتئين نظير كلاژن هيدروليز شده (Instant Gel Schoko) كه علاوه بر كاهش محتواي چربي و كالري، اندوخته پروتئيني شكلات توليدي را نيز افزايش مي دهد، يكي از راهكارهاي موثر در اين زمينه است. در اين پژوهش اثر افزودن كلاژن هيدروليز شده به عنوان جايگزين بخشي از كره كاكائو بر خواص شيميايي، رئولوژيكي و حسي شكلات ساده و شيري مورد بررسي قرار گرفت. نمونه هاي شكلات تهيه شده با كلاژن هيدروليز شده با سطوح جايگزيني 15، 20، 25، 30% بررسي و باتيمار شاهد (حاوي كره كاكائو) مقايسه شدند. ميزان رطوبت با افزايش مقادير جايگزيني در هر دو شكلات ساده و شيري افزايش يافت، اما فعاليت آبي اختلاف معناداري با نمونه ي شاهد نشان داد. مقدار سختي، تيكسوتروپي، گرانروي پلاستيك و ظاهري در هر دو شكلات ساده و شيري با افزايش درصد جايگزيني افزايش يافتند. در نتيجه نمونه هاي با كمترين درصد جايزگيني (20% و 15) اختلاف كمتري با نمونه ي شاهد داشند. رنگ شكلات هاي ساده و شيري نيز با كاهش مقدار چربي و افزايش مقدار جايگزين روشنتر گرديد هر چند اين اختلاف رنگ از ديد ارزياب هاي حسي معنادار نبود. تنش تسليم در شكلات شييري با افزايش درصد جايگزيني روند افزايشي داشت به طوري كه كمترين تنش تسليم مربوط به نمونه ي M15 بود در حالي كه در شكلات ساده نمونه ي D20 كمترين تنش تسليم را داشت. در ارزيابي حسي نيز با وجود كاهش پذيرش كلي با افزايش مقادير جايگزيني در هر دو شكلات ساده و شيري، اختلاف معناداري با نمونه ي شاهد مشاهده نشد. در آزمون هدونيك 5 سطحي نيز بيشترين پذيرش در شكلات هاي ساده و شيري به ترتيب به نمونه هاي D15 و M20 مربوط مي باشد. به طور كلي با توجه به نتايج به دست آمده از بررسي هاي رئولوژيك و حسي در بيشتر موارد نمونه هاي با مقادير 20% و 15 جايگزين كمترين اختلاف با نمونه ي شاهد را داشتند و مي توانند مقادير بهينه جهت جايگزيني كره كاكائو محسوب گردند.