ثبت نقشه موقعيت¬مبناي بهنگام از موانع متحرك در ناوبري ربات سيار امدادگر، ايده¬اي است كه در حوزه رباتيك و مكاترونيك ربات¬هاي سيار مي¬تواند به شناخت مهمي از محيط ناشناخته و كمك به ربات به منظور اخذ تصميم¬هاي حركتي و ناوبري خودمختار منجر شود. در اين طرح با برطرف نمودن مشكل تاخير چندثانيه¬اي در ثبت موانع متحرك و ثبت موانع با سرعت¬هاي بالا، اجراي الگوريتم از ربات سيار چرخ¬دار ساده به ربات سيار امدادگر شني¬دار كه قادر به طي مسيرهاي ناهموار و پيچيده است تعميم يافته است. در اين راستا حل مسئله تهيه نقشه و مكان¬يابي همزمان يا SLAM به روش فيلتر ذره¬اي به منظور تهيه نقشه موقعيت¬مبنا انجام شده است كه ربات سيار امدادگر مي¬تواند با تكيه بر آن به ثبت نقشه از موانع متحرك محيطي بپردازد.

كنترل سرعت و جهت چرخش موتورها و خواندن اطلاعات فيدبك انكودرها يكي از پايه اي ترين نيازهاي سيستم هاي مكاترونيكي، رباتيكي و بسياري از سيستم هاي صنعتي است. افزايش تعداد موتور و انكودر در اين سيستم ها مشكلاتي مثل مديريت يكپارچگي سيستم، زياد شدن تعداد بردهاي واسط، افزايش امكان خطا و اشتباه، چالشي بودن ارسال فرامين كنترلي و دريافت اطلاعات فيدبك انكودرها توسط يك كنترل كننده (كامپيوتر، PLC و ...)، سختي برنامه نويسي براي مديريت همه بردهاي واسط و افزايش هزينه ها را در بر دارد. در اين طرح با برطرف نمودن اين مشكلات يك سيستم ماژولار براي اين كار پيشنهاد شده است. در اين سيستم يك برد مركزي وجود دارد كه از طريق ارتباط سريال (RS232 يا RS485 و يا SPI) به كنترل كننده دلخواه (كامپيوتر و ....) متصل مي گردد. سپس با توجه به تعداد موتور و انكودر موجود، بردهاي توسعه به برد مادر اضافه مي شوند. فرامين كنترلي و دريافت اطلاعات انكودر ها از طريق يك پروتكل قراردادي تعريف شده در سيستم مديريت مي شوند.