خلاصه ‏اين بازو داراي تعداد مفاصل زياد و در نتيجه درجه آزادي بالا مي باشد به طوريكه داراي انعطاف پذيري ‏بالايي است و مي توان از آن براي دسترسي به جاهايي كه داراي موانع زيادي هستند استفاده كرد . در اين ‏پروژه طرحي جديد از اين بازوهاي كابلي ارائه شده است كه تعداد عملگرهاي لازم براي كنترل آن به حداقل ‏ممكن كاهش داده شده كه هم موجب سادگي كنترل بازو شده و هم موجب سبكتر شدن و ارزان تر شدن ‏اين نوع بازوه اشده است. ‏در اين پروژه از روش نسبتا جديد بهينه سازي پرواز پرندگان ( PSO ‏) براي اين منظور استفاده شده و با ‏تعبيري كلي در ساختار اين روش روشي كاراتر و سريعتر طراحي شده است كه PT-PSO10 ‏با PSO ‏ ‏نقطه هدف انتخابي بر مبناي احتمال، نام گذاري شده است. اين روش با روشهاي PSO ‏و GA ‏مقايسه شده ‏است. ‏براي بررسي كيفي رفتار كنترلر و مشاهده نتايج اعمال كنترلر طراحي شده بر روي بازو . قسمتي از بازو ‏توسط سيمولينك نرم افزار مت لب 11شبيه سازي شده است. ‏همچنين در اين پروژه يك نمونه ي آزمايشگاهي از طرح پيشنهادي بازو، طراحي و ساخته شده و نرم افزاري ‏براي راه اندازي آن و ارتباط آن با كامپيوتر طراحي و تدوين شده است.

ربات با بدنه تغيير شكل پذير و حركت غلتشي ـ خزشي يك ربات به شكل حلقوي است كه با حركت رفت و برگشت بازوهاي اطراف خود در جهت شعاعي حركت مي كند. اين ربات قادر است در سطوح ناهموار شيبدار حركت و از موانع گذر كند. بدنه انعطاف پذير اين ربات به حركت آن كمك مي كند. از اين ربات مي توان درعمليات امدادي مين يابي سياره نوردي و ديگر امور استفاده نمود. علاوه بر موارد مذكور مي توان از اين ربات با توجه به شكل حلقوي آن به عنوان چرخ استفاده نمود. در اين صورت مي توان سيستمهايي طراحي نمود كه چرخ آنها محرك است و مي تواند براحتي در سطوح ناهموار حركت كنند.

توده هاي رباتيك از يك سري ربات هاي همسان و با توانايي بسيار محدود تشكيل شده است از پخش شدن اعضاي توده و الگوريتم هاي حركتي خاص آنان مي توان براي جستجو و نجات مراقبت نظارت محيط اكتشافات فضايي دفع زباله هاي خطرناك عمليات نظامي و ... استفاده كرد. براي انجام چنين ماموريت هايي هر يك از اعضاء بايد سه توانايي اصلي را داشته باشند كه عبارتند از: 1- تشخيص موقعيت اعضاي ديگر 2- برقراري ارتباط با ساير اعضاء 3- توانايي تشخيص موانع فيزيكي براي برقراري ارتباط و دزك موانع فيزيكي از يك سري سنسورهاي مادون قرمز استفاده شد كه همگي در حالت نصب شده بر روي يك بورد از شركت GCtronic كشور سوئيس خريداري شد. سپس براي بهره برداري از اين تجهيزات بورد اصلي طراحي شد اين بورد بايد قادر به: 1- برقراري ارتباط با بورد سنسورها جهت دريافت اطلاعات مربوط به مكان ربات هاي مجاور و اطلاعات ارسال شده از آنها 2- كنترل كردن موتورها 3- ارتباط با وسايل اندازه گيري و ارتباطي در صورت اتصال آنها به ربات ها باشد همچنين كنترلر ربات بر روي اين بورد قرار دارد. اطلاعات مربوط به فاصله و جهت اعضاي مجاور توسط بورد سنسورها به كنترلر اصلي ربات داده مي شود. اين كنترلر با توجه به نوع ماموريت برنامه ريزي شده و با دريافت اطلاعات بورد سنسورها و تجهيزات ديگر كه ممكن است به ربات اضافه شده باشند و اعمال تابع تبديل برنامه ريزي شده بر روي آن به كنترل موتورها مي پردازد.